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Ligne 1 : − − == Bibliothèque r2wheel et hbridge == − Le code permettant de faire fonctionner cette plateforme est disponible sur [https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette GitHub dans le projet PyBoard-a-Roulette]. − − Pour les détails, vous pouvez explorer le dépôt ici: [https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette] − − === HBridge & DualHBridge === − Le fonctionnement de la plateforme robotique repose sur deux classes de base (bibliothèque [https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette/blob/master/libraries/r2wheel/hbridge.py hbridge.py]): − * La classe {{fname|HBridge}} pour le contrôle d'un simple pont-H (donc un moteur dans les deux sens) − ** Cette première classe permet de contrôler la marche avant {{fname|forward()}}, arrière {{fname|backward()}} et l'arrêt {{fname|halt()}} d'un moteur. − ** Elle permet également de configurer un signal PWM pour contrôler la vitesse d'un moteur entre 0 et 100% (de cycle utile) − * La classe {{fname|DualHBridge}} pour le contrôle des deux pont-H du L293D (donc deux moteur dans les deux sens) − ** Cette seconde classe prend le contrôle de deux moteurs pour faire avancer {{fname|forward()}}, reculer {{fname|backward()}} et arrêter {{fname|halt()}} les deux moteurs en une seule fois. − ** Comme pour {{fname|HBridge}}, il est possible de préciser la vitesse des moteurs (entre 0 et 100%). Si une seule vitesse est précisée alors deux moteurs sont utilise la même vitesse. − ** Cerise sur le gâteau, cette classe '''permet de gérer la dérive''' de la plateforme en ralentissant volontairement l'un ou l'autre des moteurs d'un certain pourcentage. Voyez {{fname|DualHBridge.__init__()}} − − === Robot2Wheel === − − La plateforme Robotique 2 Wheel utilise la classe {{fname|Robot2Wheel}} (bibliothèque [https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette/blob/master/libraries/r2wheel/r2wheel.py r2wheel.py]. − − {{fname|Robot2Wheel}} étend la classe {{fname|DualHBridge}} et offre des fonctionnalités supplémentaires bien pratique: − * Utilise la définition des broches tel que décrit dans le [[Hack-micropython-Robot2Wheel-Montage|plan de raccordement]] − * Permet d'inverser la commande de marche-avant/marche-arrière du moteur 1 / moteur 2 au moment de la création de l'objet avec {{fname|1=reverse_mot1 = True}} / {{fname|1=reverse_mot2 = True}}.<br />Il n'est donc pas nécessaire de modifier votre câblage moteur si l'un des moteurs devait tourner à l'envers lors de l'exécution de {{fname|forward()}} − * L'option {{fname|1=fix_rotate = True}} lors de la création de l'objet permet également d'inverser moteur 1 et moteur 2 sur la plateforme sans devoir démonter votre plateforme.<br />Bigrement pratique si votre robot tourne à gauche lorsque vous lui demandez de tourner à droite avec {{fname|turn( Robot2Wheel.RIGHT_ROTATE )}}. − − Les méthodes héritées de la classe {{fname|DualHBridge}} restent disponibles: − * forward( speed = 100, speed_2 = None )<br />Passe les deux moteurs en marche avant (100% de régime). Spécifier une valeur pour {{fname|speed}} entre 0 et 100 pour modifier la vitesse des deux moteurs. Spécifier {{fname|speed_2}} pour avoir une vitesse différente pour le deuxième moteur. − * backward( speed = 100, speed_2 = None )<br />Passe les deux moteurs en marche arrière (100% de régime). Spécifier une valeur pour {{fname|speed}} entre 0 et 100 pour modifier la vitesse des deux moteurs. Spécifier {{fname|speed_2}} pour avoir une vitesse différente pour le deuxième moteur. − * halt( self )<br />Arrête mes deux moteurs. − − − {{fname|Robot2Wheel}} offre une méthode complémentaire pour permettre au robot de tourner (la façon de tourner est spécifique au nombre de roue du robot ;-) ). − * turn( direction, speed=100 )<br />Indique de quel côté et {{fname|speed}} indique la vitesse moteur (0-100%) à laquelle la doit tourner.<br />Voici les différentes valeurs pour {{fname|direction}}: − ** DualHBridge.RIGHT_ROTATE - Rotation à droite, sur place. − ** DualHBridge.LEFT_ROTATE - Rotation à gauche, sur place. − ** DualHBridge.RIGHT_BEND - Rotation en négociant un tournant sur la droite. Speed indique de combien il faut ralentir le moteur (0-100%) droit pour entamer le virage. − ** DualHBridge.LEFT_BEND - Rotation en négociant un tournant sur la gauche. Speed indique de combien il faut ralentir le moteur (0-100%) gauche pour entamer le virage. − − + + + + + Ligne 187 :
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Hack-micropython-Robot2Wheel-Code (voir la source)
Version du 30 janvier 2016 à 13:33
, 30 janvier 2016 à 13:33aucun résumé de modification
{{Hack-micropython-Robot2Wheel-NAV}}
{{Hack-micropython-Robot2Wheel-NAV}}
== Installer ==
== Installer ==
Vous pouvez télécharger la bibliothèque et les codes d'exemple directement depuis le dépôt GitHub du PyBoard-a-roulette
Vous pouvez télécharger la bibliothèque et les codes d'exemples directement depuis le dépôt GitHub du PyBoard-a-roulette
{{download-box|Télécharger PyBoard-a-Roulette.zip|https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette/archive/master.zip}}
{{download-box|Télécharger PyBoard-a-Roulette.zip|https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette/archive/master.zip}}
Vous aurez besoin d'installer/copier les fichiers sur votre PyBoard:
* hbridge.py
* r2wheel.py
Copiez les fichiers {{fname|hbridge.py}} et {{fname|r2wheel.py}} dans le répertoire racine de votre PyBoard.
Copiez les fichiers {{fname|hbridge.py}} et {{fname|r2wheel.py}} dans le répertoire racine de votre PyBoard.
=== Corriger la dérive ===
=== Corriger la dérive ===
{{traduction}}
{{traduction}}
== Bibliothèque r2wheel et hbridge ==
Le code permettant de faire fonctionner cette plateforme est disponible sur [https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette GitHub dans le projet PyBoard-a-Roulette].
Pour les détails, vous pouvez explorer le dépôt ici: [https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette]
=== HBridge & DualHBridge ===
Le fonctionnement de la plateforme robotique repose sur deux classes de base (bibliothèque [https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette/blob/master/libraries/r2wheel/hbridge.py hbridge.py]):
* La classe {{fname|HBridge}} pour le contrôle d'un simple pont-H (donc un moteur dans les deux sens)
** Cette première classe permet de contrôler la marche avant {{fname|forward()}}, arrière {{fname|backward()}} et l'arrêt {{fname|halt()}} d'un moteur.
** Elle permet également de configurer un signal PWM pour contrôler la vitesse d'un moteur entre 0 et 100% (de cycle utile)
* La classe {{fname|DualHBridge}} pour le contrôle des deux pont-H du L293D (donc deux moteur dans les deux sens)
** Cette seconde classe prend le contrôle de deux moteurs pour faire avancer {{fname|forward()}}, reculer {{fname|backward()}} et arrêter {{fname|halt()}} les deux moteurs en une seule fois.
** Comme pour {{fname|HBridge}}, il est possible de préciser la vitesse des moteurs (entre 0 et 100%). Si une seule vitesse est précisée alors deux moteurs sont utilise la même vitesse.
** Cerise sur le gâteau, cette classe '''permet de gérer la dérive''' de la plateforme en ralentissant volontairement l'un ou l'autre des moteurs d'un certain pourcentage. Voyez {{fname|DualHBridge.__init__()}}
=== Robot2Wheel ===
La plateforme Robotique 2 Wheel utilise la classe {{fname|Robot2Wheel}} (bibliothèque [https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette/blob/master/libraries/r2wheel/r2wheel.py r2wheel.py].
{{fname|Robot2Wheel}} étend la classe {{fname|DualHBridge}} et offre des fonctionnalités supplémentaires bien pratique:
* Utilise la définition des broches tel que décrit dans le [[Hack-micropython-Robot2Wheel-Montage|plan de raccordement]]
* Permet d'inverser la commande de marche-avant/marche-arrière du moteur 1 / moteur 2 au moment de la création de l'objet avec {{fname|1=reverse_mot1 = True}} / {{fname|1=reverse_mot2 = True}}.<br />Il n'est donc pas nécessaire de modifier votre câblage moteur si l'un des moteurs devait tourner à l'envers lors de l'exécution de {{fname|forward()}}
* L'option {{fname|1=fix_rotate = True}} lors de la création de l'objet permet également d'inverser moteur 1 et moteur 2 sur la plateforme sans devoir démonter votre plateforme.<br />Bigrement pratique si votre robot tourne à gauche lorsque vous lui demandez de tourner à droite avec {{fname|turn( Robot2Wheel.RIGHT_ROTATE )}}.
Les méthodes héritées de la classe {{fname|DualHBridge}} restent disponibles:
* forward( speed = 100, speed_2 = None )<br />Passe les deux moteurs en marche avant (100% de régime). Spécifier une valeur pour {{fname|speed}} entre 0 et 100 pour modifier la vitesse des deux moteurs. Spécifier {{fname|speed_2}} pour avoir une vitesse différente pour le deuxième moteur.
* backward( speed = 100, speed_2 = None )<br />Passe les deux moteurs en marche arrière (100% de régime). Spécifier une valeur pour {{fname|speed}} entre 0 et 100 pour modifier la vitesse des deux moteurs. Spécifier {{fname|speed_2}} pour avoir une vitesse différente pour le deuxième moteur.
* halt( self )<br />Arrête mes deux moteurs.
{{fname|Robot2Wheel}} offre une méthode complémentaire pour permettre au robot de tourner (la façon de tourner est spécifique au nombre de roue du robot ;-) ).
* turn( direction, speed=100 )<br />Indique de quel côté et {{fname|speed}} indique la vitesse moteur (0-100%) à laquelle la doit tourner.<br />Voici les différentes valeurs pour {{fname|direction}}:
** DualHBridge.RIGHT_ROTATE - Rotation à droite, sur place.
** DualHBridge.LEFT_ROTATE - Rotation à gauche, sur place.
** DualHBridge.RIGHT_BEND - Rotation en négociant un tournant sur la droite. Speed indique de combien il faut ralentir le moteur (0-100%) droit pour entamer le virage.
** DualHBridge.LEFT_BEND - Rotation en négociant un tournant sur la gauche. Speed indique de combien il faut ralentir le moteur (0-100%) gauche pour entamer le virage.
{{Hack-micropython-Robot2Wheel-TRAILER}}
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