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Hack-micropython-Robot2Wheel-Code (voir la source)
Version du 30 janvier 2016 à 20:08
, 30 janvier 2016 à 20:08→Corriger la dérive
=== Corriger la dérive ===
=== Corriger la dérive ===
Deux moteurs d'un même fabricant et d'un même modèle ne sont {{underline|jamais totalement}} identiques.
La raison? d'infimes différences provoqués par les processus de fabrication, les jeux (différents d'un moteur à l'autre) mais aussi l'alignement des moteurs sur votre plateforme robotique. Dans le même ordre d'idée, un pneu plus usé que l'autre aura un diamètre légèrement inférieur... et parcourra une distance légèrement inférieur à chaque tour de roue. Les moteurs sont donc identiques mais pas tout à fait!
Dans la vie réelle, les deux moteurs ne tournent pas exactement à la même vitesse... il y en a toujours un qui est un poil plus lent. De même, les deux roues n'étant pas rigoureusement identiques, elles ne parcourent pas exactement la même distance à chaque tour de roue. Même si cette distance est inférieur à 1/10mm, au bout de 500 tours, cela fait quand même une différence de 50mm (5 cm)... par rapport à l'autre moteur.
Voila, vous venez de découvrir la cause de la dérive...
[[Fichier:RB-2-WHEEL-MOVE-Derive.jpg|900px]]
[[Fichier:RB-2-WHEEL-MOVE-Derive.jpg|900px]]
{{underline|'''La solution consiste'''}} à ralentir le moteur qui est trop rapide (ou parcours trop de distance), c'est pour cela que nous avons besoin du contrôle PWM... pour pouvoir contrôler la dérive.
En pratique, vous mentionnez une valeur entre -10 et +10 (en fait, vous pouvez mentionner une valeur de -100 à +100 mais cela à peu de sens).
La valeur numérique indique le %tage dont il faut ralentir le moteur trop rapide... le "+" agit l'un des moteur... tandis que le "-" (valeur négative) agit sur l'autre moteur.
{{traduction}}
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