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Hack-micropython-Robot2Wheel-Code (voir la source)
Version du 30 janvier 2016 à 20:14
, 30 janvier 2016 à 20:14→Corriger la dérive
{{underline|'''La solution consiste'''}} à ralentir le moteur qui est trop rapide (ou parcours trop de distance), c'est pour cela que nous avons besoin du contrôle PWM... pour pouvoir contrôler la dérive.
{{underline|'''La solution consiste'''}} à ralentir le moteur qui est trop rapide (ou parcours trop de distance), c'est pour cela que nous avons besoin du contrôle PWM... pour pouvoir contrôler la dérive.
En pratique, vous mentionnez une valeur entre -10 et +10 (en fait, vous pouvez mentionner une valeur de -100 à +100 mais cela à peu de sens).
{{underline|'''En pratique''', vous mentionnerez une valeur entre -10 et +10 pour la dérive (en fait, vous pouvez mentionner une valeur de -100 à +100 mais cela à peu de sens).
La valeur numérique indique le %tage dont il faut ralentir le moteur trop rapide... le "+" agit l'un des moteur... tandis que le "-" (valeur négative) agit sur l'autre moteur.
La valeur numérique absolue (rien que les chiffres) indique le pourcentage dont il faut ralentir le moteur trop rapide... le "+" agit l'un des moteurs... tandis que le "-" (valeur négative) agira sur le moteur opposé.
Lorsque vous commanderez les moteurs, par exemple avec {{fname|forward()}}, l'un des moteurs sera à la vitesse maximale (ou mentionnée) et l'autre sera légèrement ralenti avec la valeur de dérive.
Il vous faudra donc procéder par essai/erreur, en ajustant la valeur de la dérive jusqu'à ce que votre plateforme parcours une ligne droite comme attendu.
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