Modifications

{{Pololu-Romi-32U4-NAV}}

{{Pololu-Romi-32U4-NAV}}

== Ajouter de l'électronique ==

== Ajouter de l'électronique ==

== Périphériques I2C ==

== Périphériques I2C ==

It should be possible to attach additional I²C slave devices to the control board’s I²C bus as long as the additional devices’ slave addresses do not conflict with that of the LSM6DS33, which uses 7-bit address 1101011. The ATmega32U4’s I²C pins (2 and 3) operate at 5 V. If you are connecting a 3.3 V device, you can connect it to the 3.3 V side of the bus instead (accessible through {{underline|Raspberry Pi GPIO pins 2}}, for SDA, and 3, for SCL, even if a Raspberry Pi is not connected). Separate level shifters might be necessary to interface with devices that use other voltages.

Il est possible de raccorder des périphériques I2C additionnel sur le bus I2C du controleur Romi 32U4 pour autant que les adresses de vos périphériques n'entre pas en conflit avec les périphériques déjà présents sur le bus (le LSM6DS33 qui utilise l'adresse 7-bits 1101011, soit 0x6b). Les broches I2C de l'ATmega32U4’s (2 et 3) fonctionne à 5V. Si vous voulez connecter un périphérique 3.3V alors vous pouvez la connecter sur la partie 3.3V du bus (accessible sur la broche {{underline| GPIO 2 du connecteur Raspberry Pi}} pour SDA 3.3V et {{underline| GPIO 3 du connecteur Raspberry Pi}} pour SCL. Ces signaux en 3.3V restent accessibles même si le Raspberry Pi n'est pas connecté. Si vous avez besoin de travailler avec d'autres niveaux logiques (ex: 1.5V) alors il sera nécessaire d'ajouter d'autres convertisseurs de niveau logique.

If you do not want to use the inertial sensors on the I²C bus, you can cut the surface-mount jumpers labeled “IMU SDA Jmp” and “IMU SCL Jmp”. This frees up pin 2 (PD1) and pin 3 (PD0) for limited use as digital inputs and outputs as long as a Raspberry Pi is not attached to the control board. Note that the AVR’s I²C pins will remain connected to the on-board I2C level shifters and will therefore still be pulled up to 5 V.

Si vous ne désirez utiliser le capteur inertiel présent sur le bus I2C alors vous pouvez couper les pistes entre les pastilles des cavaliers CMS libellés "IMU SDA Jmp" et "IMU SCL Jmp". Cela libère les broches 2 (PD1) et 3 (PD0) pour une utilisation comme entrée/sortie numérique aussi longtemps qu'il n'y a pas de Raspberry-Pi branché sur la plateforme Romi. A noter que les broches I2C de l'AVR resterons connectées sur les ''level shifters'' de la carte et seront donc ramenées à +5V (à cause des résistances pulled-up I2C).

== Alimentation ==

== Alimentation ==

The control board’s power nodes are accessible in several areas on the board. If you power additional devices from VSW, then they will be powered whenever the control board’s power is in ON, and they will receive whatever voltage the batteries are outputting. If you power them from VREG, they will get 5 V power whenever the batteries are installed and the power is on (but they cannot be powered from USB). If you power them from a 5V pin, then they will receive 5V power whenever the control board’s logic components are powered. If you power them from 3V3, they will receive 3.3V power whenever the control board’s logic components are powered. For more information about these power nodes and how much current they can provide, see Section d'[[Pololu-Romi-32U4-Carte-Alimentation|alimentation]].

Les points d'alimentation de la carte de contrôle Romi sont disponibles en différents emplacement de la carte. Si vous alimentez d'autres périphériques depuis VSW alors ils seront alimentés lorsque l'interrupteur d'alimentation est en position "ON" (marche) et ces périphériques recevrons la tension d'alimentation produite par les piles.  

 

Si vous alimentez vos périphériques depuis VREG alors ils recevrons une tension d'alimentation de 5V lorsque les piles sont installées et l'interrupteur d'alimentation sur la position ON (mais ils ne seront pas alimentés depuis l'USB). Si vous les alimentez depuis la broche 5V alors ils seront alimentés en 5V lorsque la logique de la carte contrôleur Romi sera alimentée. Si vous les alimentez depuis 3V3 alors ils seront alimentés lorsque la logique de la carte de contrôleur Romi est alimentée.  

 

Voir la section [[Pololu-Romi-32U4-Carte-Alimentation|alimentation]] pour plus d'informations sur les points d'alimentation (et le courant qu'ils peuvent délivrer).

It is also possible to add your own power switch to control power to the Romi 32U4 Control Board, as described in Section d'[[Pololu-Romi-32U4-Carte-Alimentation|alimentation]].

Il est aussi possible d'ajouter votre propre interrupteur d'aliment pour pour contrôler l'alimentation de la carte contrôleur Romi 32U4 comme décrit dans la section d'[[Pololu-Romi-32U4-Carte-Alimentation|alimentation]].

== Masse ==

== Masse ==

You should make sure that all the grounds in your system are connected. The Romi 32U4 Control Board’s ground node can be accessed from pins labeled “GND”. It should be connected to the ground node of every other circuit board or device you add to the robot.

Vous devriez aussi vous assurer que les masses de votre système sont également connectées. Le point de masse (GND/Ground) du contrôleur Romi 32U4 est accessible sur toutes les broches libellée "GND". Cette masse devrait être connectée sur le point de masse de toutes les cartes (ou capteur) ajouté sur votre robot Romi.

{{Pololu-Romi-32U4-TRAILER}}

{{Pololu-Romi-32U4-TRAILER}}