29 917
modifications
Modifications
Sauter à la navigation
Sauter à la recherche
Ligne 1 :
Ligne 1 : − − {{traduction}} Ligne 44 :
Ligne 42 : − + − + − + − + − + − + − + − + − + Ligne 83 :
Ligne 81 : − + − + + + − The assembly of your Robot Arm Kit for the Romi is now complete!+ − The micro gripper can also be flipped around and used in an alternative orientation as shown below.+ − + − To install the arm accessory on the Romi chassis, align the rear aluminum standoffs with the mounting holes on the rear of the Romi Chassis. and the aluminum standoffs on the front of the arm assembly to the mounting holes nearest to the motors on the Romi chassis, as shown. Insert a 1/4″ #2-56 screw through each mounting hole from the bottom of the chassis, threading it into the standoff above.+ + + + + − The Robot Arm accessory is now installed on the Romi chassis. You can tidy up the wiring for the gripper servo by running the wires along the main arm, passing the wire through the openings along the way, just be sure to leave the servo enough wire to accommodate the gripper’s full range of motion. Additionally, the two rear-most slots on the Romi expansion plate are large enough to pass the servo wires through so they can be routed down to the first level without leaving the profile of the chassis.+ − + + +
Pololu-Romi-Arm-Assembler (voir la source)
Version du 8 novembre 2021 à 13:10
, 8 novembre 2021 à 13:10→Installing on Romi
{{Pololu-Romi-Arm-NAV}}
{{Pololu-Romi-Arm-NAV}}
== Pince avec servo à retour de position ==
== Pince avec servo à retour de position ==
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-13.png|480px|Romi-Arm}}
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-13.png|480px|Romi-Arm}}
4. Next, install the pivot stand onto the Romi expansion platform using two 8 mm M3 screws and M3 nuts. The nuts should be seated into the cut-outs in the base of the stand.
4. Préparer le servo élévateur en utilisant votre contrôleur servo pour commander le servo afin de le placer dans la position de départ (impulsion de 1900 µs) et placez y le palant (le plus court des deux) avec sa vis de montage de façon à ce qu'il fasse un angle de 90° avec le corps du servo (comme indiqué ci-dessous).
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-14.png|480px|Romi-Arm}}
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-14.png|480px|Romi-Arm}}
5. While the servo is easily accessible, now is a good time to install the short linkage on the lift servo horn. Start by aligning the linkage and inserting a 6 mm nylon spacer through the hole on both parts. Then, insert a 3/8″ #2-56 screw with a washer through the spacer and secure it with a #2 nut on the other side. All of the joints on the arm will use this same method (with appropriately sized screws and nylon spacers).
5. Tandis que le servo reste facilement accessible, c'est le moment idéal pour installer le raccord (le court) sur la palant du servo élévateur. Commencez pat aligner les raccords et insérez une entretoise en nylon de 6 mm entre les deux trous des éléments. Ensuite, insérez une une vis 3/8″ #2-56 sur une rondelle et maintenez le tout avec un écrou #2 de l'autre côté. Toutes les jointures du bras utiliserons le la même méthode de montage (avec des tailles de vis et d'entretoises adaptés).
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-15.png|480px|Romi-Arm}}
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-15.png|480px|Romi-Arm}}
6. Use one of the servo mounting brackets to secure the lift servo to the right side of the Romi expansion platform using two 8 mm M3 screws and M3 nuts. The nuts should seat into the cutouts on the underside of the Romi expansion platform.
6. Utiliser l'un des support de fixation pour servo (''Servo Mounting Bracket'') pour fixer le servo d'élévation sur la partie droite de la plateforme d'extension Romi. Utiliser deux vis M3 (de 8 mm de long) et des écrous M3. Les écrous devraient prendre place dans les découpent prévues à cet effet sous le dessous de la plateforme.
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-16.png|480px|Romi-Arm}}
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-16.png|480px|Romi-Arm}}
7. Prepare the tilt servo by using your servo controller to command it to move to its starting position (1200 µs pulse duration), then install the tilt servo horn with the included mounting screw, making sure it is aligned as shown.
7. Préparer le servo d'inclinaison en utilisant le contrôleur de servo pour commander celui-ci afin qu'il se place à sa position de départ (impulsion d'une durée de 1200 µS) puis installer le palier de servo fixé avec la vis de montage. Assurez vous que le servo est aligné comme indiqué.
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-17.png|480px|Romi-Arm}}
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-17.png|480px|Romi-Arm}}
8. Use the other servo mounting bracket to secure the tilt servo to the left side of the Romi expansion platform, again using two 8 mm M3 screws and M3 nuts.
8. Utilisez l'autre support de fixation pour servo afin de fixer le servo d'inclinaison sur le côté gauche de la plateforme d'extension Romi. Encore une fois, utiliser les deux vis M3 (8mm de long) avec deux écrous M3.
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-18.png|480px|Romi-Arm}}
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-18.png|480px|Romi-Arm}}
9. Use a 20 mm nylon spacer, 1″ #2-56 screw, a washer, and a #2 nut to install the main arm to the pivot stand as shown.
9. Utilisez une entretoise nylon de 20 mm, une vis #2-56 de 25.4mm de long, une rondelle et un écrou #2 pour installer le bras principal sur le support pivot (comme indiqué).
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-19.png|480px|Romi-Arm}}
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-19.png|480px|Romi-Arm}}
10. Use a 20 mm nylon spacer, 1″ #2-56 screw, a washer, and a #2 nut to install the main arm to the pivot stand as shown.
10. C'est le moment de connecter le bras principal sur l'élément de liaison du servo d'élévation. Utilisez une entretoise en nylon de 6 mm, une vis #2-56 de 9.5mm de long, une rondelle et un écrou #2. Fixer comme indiqué.
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-110.png|480px|Romi-Arm}}
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-110.png|480px|Romi-Arm}}
11. The next step is to install the two triangular pivot transfer linkages, one on either side of the main arm, making sure the direction indicator arrows are facing forward. Use a 20 mm nylon spacer, 1″ #2-56 screw, a washer, and a #2 nut to secure the 3 components together using the bottom-most hole in the triangular pivot transfer linkages.
11. La prochaine étape est d'installer les deux triangles pivots (élément de connexion), un sur chaque côté du bras principal. Assurez-vous de suivre les flèches d'orientation comm indiqué sur l'image. Les flèches doivent être dirigée vers l'avant du bras. Utilisez une entretoise en nylon de 20 mm, un vis #2-56 de 24.5mm de long, une rondelle et un écrous #2. Fixez les 3 éléments ensembles par le trou se trouvant en bas (le plus bas) sur les triangles Pivot.
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-111.png|480px|Romi-Arm}}
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-111.png|480px|Romi-Arm}}
12. Connect the rear tilt arm to the top of the triangular pivot transfer linkages (again using a 20 mm nylon spacer, 1″ #2-56 screw, a washer, and a #2 nut). Then, secure the other side of the rear tilt arm to the tilt servo horn using a 6 mm nylon spacer, 3/8″ #2-56 screw, washer, and #2 nut.
12. Connectez l'arrière du bras d'inclinaison au sommet des triangles pivots. Une nouvelle fois, utilisez une entretoise nylon de 20mm, une vis #2-56 de 25.4mm de long, une rondelle et un écrou #2 nut).<br />Ensuite, fixez l'autre bout du bras d'inclinaison sur le palier du servo d'inclinaison. Fixez le à l'aide d'une entretoise nylon de 6mm, une vis #2-56 de 9.5mm de long, un rondelle et un écrou #2.
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-112.png|480px|Romi-Arm}}
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-112.png|480px|Romi-Arm}}
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-112a.png|480px|Romi-Arm}}
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-112a.png|480px|Romi-Arm}}
13. Using a 20 mm nylon spacer, 1″ #2-56 screw, a washer, and a #2 nut, connect the front tilt arm to the last available mounting holes on the triangular pivot transfer linkages, ensuring the direction indicator arrow on the underside of the front tilt arm is pointing forward.
13. Utiliser une entretoise nylon de 20 mm, Une vis #2-56 de 25.4mm, une rondelle et un écrou #2 pour connecter le bras avant du système de d'inclinaison dans les trous du pivot triangulaire. Assurez vous que la pointe des flèches pointe bien vers la section du bras que l'on vient de placer.
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-113.png|480px|Romi-Arm}}
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-113.png|480px|Romi-Arm}}
14. Attach the completed gripper sub-assembly to the end of the arm using a 20 mm nylon spacer, 1″ #2-56 screw, a washer, and a #2 nut for each joint. To keep the servo wires tidy, you can snake them back along the main arm through the holes down the spine.
14. Attacher la pince pré-assemblée au bout du bras en utilisant des entretoises nylon de 20mm, vis #2-56 de 2.54mm de long, rondeslles et écrous #2 (un ensemble par point de connexion).
Vous pouvez faire passer les câbles servo entre les trous du bras principal pour les garder bien "rangés".
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-114.png|480px|Romi-Arm}}
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-114.png|480px|Romi-Arm}}
L'assemblage du kit bras Romi est maintenant terminé!
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-115.png|480px|Romi-Arm}}
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-115.png|480px|Romi-Arm}}
Il est également possible d'opter pour une orientation alternative en montant la pince comme indiqué ci-dessous.
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-116.png|480px|Romi-Arm}}
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-116.png|480px|Romi-Arm}}
== Installing on Romi ==
== Installer sur le Romi ==
Pour installer le bras sur le Romi châssis, alignez les support en aluminium avec les trous de montage présents à l'arrière du châssis Romi.
Les support en aluminium à l'avant du support du bras doivent prendre place dans les trous de montages près des moteurs du Romi (comme indiqué).
Insérez des vis #2-56 de 6mm de long par le dessous du châssis, et vissez les dans le support (au dessus).
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-20.png|480px|Romi-Arm}}
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-20.png|480px|Romi-Arm}}
Maintenant que le bras romi est installé sur le châssis Romi. vous pouvez arranger les câbles des servo moteurs. Laissez simplement assez de mou pour que le bras puisse bouger librement. Notez que l'arrière de la plaque d'extension du Romi dispose de deux ouvertures suffisamment large pour permettre le passage des fils des servo (cela permet d'amener les fils vers le premier niveau sans dépasser du profil du Romi).
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-21.png|480px|Romi-Arm}}
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-Assembler-21.png|480px|Romi-Arm}}
{{ambox|text=Note: Lifting an object will generally cause the Romi to tilt forward, so we highly recommend using the {{pl|1529|optional second ball caster attachment}}. The front ball caster is supported by a flexible arm that acts as a suspension system. You can wrap a rubber band around the two hooks located on either side of the ball caster on the top side of the chassis to increase the stiffness of the suspension and help keep the robot stable.}}
{{ambox|text=Note: Soulever des objets fait généralement basculer le Romi vers l'avant. Il est vivement recommander d'utiliser {{pl|1529|une seconde bille en roue libre (optionnelle)}}. La roue libre avant dispose d'un élément flexible agissant comme un système de suspension. Vous pouvez placer un élastique entre les deux crochet pour améliorer la stabilité du robot.}}
{{Pololu-Romi-Arm-TRAILER}}