Pololu-Romi-Arm-Assembler
Pince avec servo à retour de position
1. Faite glisser les deux palettes dans les glissières et pousser les jusqu'à ce qu'elles se rencontre au centre.
2. Installez et visser le pignon (engrenage) des palettes sur le micro servo et utilisez votre contrôleur servo pour placer le servo en position totalement fermé (impulsion de 2400 µs). Maintenez les palettes de la pince ensemble, placez le pignon entre les palettes. Assurez vous que le servo est orienté comme sur l'image.
3. En maintenant les palette et le servo en place, glissez l'assemblage dans le boîtier inférieur de la pince.
4. Alignez la partie supérieure du boîtier de la pince avec la partie inférieure et pressez les ensemble. Assurez vous que les clips soient bien fermés.
Votre pince est maintenant assemblée! Placez le de côté pour l'instant; il sera attaché à l'autre bout du bras une fois celui-ci assemblé.
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Si jamais vous aviez besoin d'ouvrir le boîtier de la pince alors pour pouvez relever les clips avec précaution pour écarter les deux éléments du boîtier. Un petit tournevis peut aider à passer sous les clips. |
Assemblage du bras Romi
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Ne serrez pas trop fort les vis. Les vis sont utilisées comme jointure du bras et devraient être fermement serrées mais pas trop pour ne pas déformer l'entretoise en nylon. Serrez trop fort les vis pourrait accroître la friction des jointures, ce qui accroîtra inutilement la charge sur les servos, pouvant potentiellement les endommager. |
1. Etant donné que les servos sont montés au dessus des entretoises, il est nécessaire d'installer les entretoises avant sur la plaque d'extension Romi en priorité. Commencez par mettre un écrou #2 dans le trou haxagonale mentionné ci-dessous et vissez y une entretoise de 38mm en aluminium (via les trous de montages de la plateforme d'extension).
2. Faire de même avec les entretoises à l'avant de la plateforme avec les entretoises de 25mm. Note: vous devriez utiliser deux trous de montages proche du centre du chassis.
3. Ensuite, installer le support de pivot sur la plateforme d'extension en utilisant deux vis M3 de 8 mm et les écrous M3. Les écrous doivent prendre place dans les découpes prévuent à la base du support.
4. Préparer le servo élévateur en utilisant votre contrôleur servo pour commander le servo afin de le placer dans la position de départ (impulsion de 1900 µs) et placez y le palant (le plus court des deux) avec sa vis de montage de façon à ce qu'il fasse un angle de 90° avec le corps du servo (comme indiqué ci-dessous).
5. Tandis que le servo reste facilement accessible, c'est le moment idéal pour installer le raccord (le court) sur la palant du servo élévateur. Commencez pat aligner les raccords et insérez une entretoise en nylon de 6 mm entre les deux trous des éléments. Ensuite, insérez une une vis 3/8″ #2-56 sur une rondelle et maintenez le tout avec un écrou #2 de l'autre côté. Toutes les jointures du bras utiliserons le la même méthode de montage (avec des tailles de vis et d'entretoises adaptés).
6. Utiliser l'un des support de fixation pour servo (Servo Mounting Bracket) pour fixer le servo d'élévation sur la partie droite de la plateforme d'extension Romi. Utiliser deux vis M3 (de 8 mm de long) et des écrous M3. Les écrous devraient prendre place dans les découpent prévues à cet effet sous le dessous de la plateforme.
7. Préparer le servo d'inclinaison en utilisant le contrôleur de servo pour commander celui-ci afin qu'il se place à sa position de départ (impulsion d'une durée de 1200 µS) puis installer le palier de servo fixé avec la vis de montage. Assurez vous que le servo est aligné comme indiqué.
8. Utilisez l'autre support de fixation pour servo afin de fixer le servo d'inclinaison sur le côté gauche de la plateforme d'extension Romi. Encore une fois, utiliser les deux vis M3 (8mm de long) avec deux écrous M3.
9. Utilisez une entretoise nylon de 20 mm, une vis #2-56 de 25.4mm de long, une rondelle et un écrou #2 pour installer le bras principal sur le support pivot (comme indiqué).
10. C'est le moment de connecter le bras principal sur l'élément de liaison du servo d'élévation. Utilisez une entretoise en nylon de 6 mm, une vis #2-56 de 9.5mm de long, une rondelle et un écrou #2. Fixer comme indiqué.
11. La prochaine étape est d'installer les deux triangles pivots (élément de connexion), un sur chaque côté du bras principal. Assurez-vous de suivre les flèches d'orientation comm indiqué sur l'image. Les flèches doivent être dirigée vers l'avant du bras. Utilisez une entretoise en nylon de 20 mm, un vis #2-56 de 24.5mm de long, une rondelle et un écrous #2. Fixez les 3 éléments ensembles par le trou se trouvant en bas (le plus bas) sur les triangles Pivot.
12. Connectez l'arrière du bras d'inclinaison au sommet des triangles pivots. Une nouvelle fois, utilisez une entretoise nylon de 20mm, une vis #2-56 de 25.4mm de long, une rondelle et un écrou #2 nut).
Ensuite, fixez l'autre bout du bras d'inclinaison sur le palier du servo d'inclinaison. Fixez le à l'aide d'une entretoise nylon de 6mm, une vis #2-56 de 9.5mm de long, un rondelle et un écrou #2.
13. Utiliser une entretoise nylon de 20 mm, Une vis #2-56 de 25.4mm, une rondelle et un écrou #2 pour connecter le bras avant du système de d'inclinaison dans les trous du pivot triangulaire. Assurez vous que la pointe des flèches pointe bien vers la section du bras que l'on vient de placer.
14. Attacher la pince pré-assemblée au bout du bras en utilisant des entretoises nylon de 20mm, vis #2-56 de 2.54mm de long, rondeslles et écrous #2 (un ensemble par point de connexion).
Vous pouvez faire passer les câbles servo entre les trous du bras principal pour les garder bien "rangés".
L'assemblage du kit bras Romi est maintenant terminé!
Il est également possible d'opter pour une orientation alternative en montant la pince comme indiqué ci-dessous.
Installer sur le Romi
Pour installer le bras sur le Romi châssis, alignez les support en aluminium avec les trous de montage présents à l'arrière du châssis Romi.
Les support en aluminium à l'avant du support du bras doivent prendre place dans les trous de montages près des moteurs du Romi (comme indiqué).
Insérez des vis #2-56 de 6mm de long par le dessous du châssis, et vissez les dans le support (au dessus).
Maintenant que le bras romi est installé sur le châssis Romi. vous pouvez arranger les câbles des servo moteurs. Laissez simplement assez de mou pour que le bras puisse bouger librement. Notez que l'arrière de la plaque d'extension du Romi dispose de deux ouvertures suffisamment large pour permettre le passage des fils des servo (cela permet d'amener les fils vers le premier niveau sans dépasser du profil du Romi).
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Note: Soulever des objets fait généralement basculer le Romi vers l'avant. Il est vivement recommander d'utiliser une seconde bille en roue libre (optionnelle). La roue libre avant dispose d'un élément flexible agissant comme un système de suspension. Vous pouvez placer un élastique entre les deux crochet pour améliorer la stabilité du robot. |
Basé sur "Guide utilisateur du bras Romi" de Pololu (https://www.pololu.com/docs/0J76) - Traduit en Français par shop.mchobby.be CC-BY-SA pour la traduction
Toute copie doit contenir ce crédit, lien vers cette page et la section "crédit de traduction". Traduit avec l'autorisation expresse de Pololu (www.pololu.com)
Based on "Pololu Romi Arm User’s Guide" from Pololu (https://www.pololu.com/docs/0J76) - Translated to French by shop.mchobby.be CC-BY-SA for the translation
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