Modifications

{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-utiliser-10.png|480px|Romi-Arm}}

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Each of the servos used by the Robot Arm Kit for Romi has a different effective range of motion due to the arm’s geometry. Please note that it is possible to drive the servos in a way that they physically bind the arm and cause them to “fight” each other, which could result in damage to servos or the Robot Arm. Most servos are intended to be used with the 1000 µs to 2000 µs pulse width range commonly used in RC systems; however, many of them can accept a wider range of inputs and will continue responding to them accordingly (moving farther and farther from neutral until they hit their mechanical limits and possibly destroy themselves). The Robot Arm accessory takes advantage of this increased range for the gripper servo. If you followed the assembly instructions correctly, the full range of motion of the gripper servo should correspond to pulse widths from about 500 µs (fully open) to 2400 µs (fully closed). Please note that there could be some unit-to-unit variation in the servos, so if you notice some buzzing when there is no load on the servo, you might try adjusting these values.

Chacun des servos présents sur le Romi dispose d'une amplitude de mouvement différent à cause de la géometrie du bras.  

 

{{underline|'''Faites attention:'''}} il est possible de piloter les servo de telle sorte qu'il puissent physiquement déformer le bras et qu'ils se gênent l'un l'autre. Cela peut endommager les servos ou le bras.  

 

La plupar des servos respectent les conditions de fonctionnement du monde RC et accepent donc des impulsions dans une gamme de 1000 µs à 2000 µs; cependant, de nombreux modèles de servos acceptent des gammes de valeurs plus large et répondront en conséquences (se déplaçant de plus en plus loin jusqu'à rencontrer les limites mécaniques du moteur... parfois jusqu'à la destruction).  

 

La pince grippe tire justement profit de cette particularité et accepte un signal de commande de 500 µs (complètement ouvert) à 2400 µs (complètement fermé). Cela n'est possible que si vous avez scrupuleusement suivit les instructions de montage. A noter que tous les servo n'étant pas rigoureusement identiques, il peut exister quelques variations d'écartement d'un modèle à l'autre. Si vous entendez le moteur vibrer lorsqu'il n'y a pas de charge alors essayez d'ajuster les valeurs.

{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-utiliser-11.png|480px|Amplitudes de mouvement de la pince}}

{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-utiliser-11.png|480px|Amplitudes de mouvement de la pince}}

{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-utiliser-12.png|480px|Dimensions du Micro Gripper avec position du Servo Feedback.<br />Unités en mm et en [pouces].}}

{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-utiliser-12.png|480px|Dimensions du Micro Gripper avec position du Servo Feedback.<br />Unités en mm et en [pouces].}}

Similarly, based on the assembly instructions, the full range of the lift servo should be from 1000 µs (fully raised) to 1900 µs (fully lowered), and the full range of the pivot servo should be from 1200 µs (fully down) to 1900 µs (fully up). Again, this might differ slightly due to unit-to-unit variation in the servo.

A l'identique, en ayant suivit les instructions d'assemblage, l'amplitude complète de levage du bras se situe entre 1000 µs (complètement levé) a 1900 µs (complètement baissé). L'amplitude du servo de basculement varie de 1200 µs (complètement baissé) à 1900 µs (complètement levé). Encore une fois, cela devrait sensiblement varié d'un servo à l'autre.

{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-utiliser-20.png|480px|Amplitudes de mouvement en hauteur}}

{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-utiliser-20.png|480px|Amplitudes de mouvement en hauteur}}