Pololu-Romi-Arm-Utiliser
Première expérience avec les servo?
Les servo hobby sont de petits actuateurs modulaires développé pour fonctionner avec des systèmes radio commandés (RC Radio). Ce sont des produits de l'industrie du Hobby pour des bateaux miniatures, direction de voitures télécommandée, les flaps d'avions radio-commandée, jouet parachutiste et mécanismes divers.
Si vous êtes nouveaux venus dans le monde des servos, cette petite série d'articles de blog vous permettra de vous familiariser avec le différents types de servo, comment ils fonctionnent et comment les contrôler.
- Commande de Servo Moteurs à l'aide d'Arduino (Français, MCHobby)
- Contrôleur PWM avec Arduino (Français, MCHobby)
- Servo-moteur avec MicroPython (Français, MCHobby)
- Contrôleur PWM avec Arduino (Français, MCHobby)
- Introduction aux servos (Pololu, Anglais)
- Introduction aux Servo (2) (Pololu, Anglais)
- Sélectionnez votre servo (Pololu, Anglais)
- Servo, servo moteur, servomoteur (Pololu, Anglais)
- Caractéristique électrique des servo et introduction à l'interface de contrôle servo (Pololu, Anglais)
- Interface de contrôle Servo en détails (Pololu, Anglais)
- Approche matérielle simple pour commander un servo (Pololu, Anglais)
- Approche microcontrôleur pour commander un servo (Pololu, Anglais)
- Contrôle avancé d'impulsion en utilisant le générateur PWM matériel (Pololu, Anglais)
- Contrôle avancé d'impulsion en utilisant un timer et intérruption (Pololu, Anglais)
- Contrôle de vitesse de servo en RC (Radio Commande) (Pololu, Anglais)
- Servo à rotation continue et servo multi-tours (Pololu, Anglais)
Vue d'ensemble
Le kit bras pour robot Romi utilise un micro servo moteur pour la pince et deux Servo-standard pour les mouvements du bras.
Ces 3 servos moteurs sont modifiés pour inclure un fil complémentaire permettant d'obtenir un retour sur la position de l'axe (sortie analogique). La micro-pince en bout de bras utilise une conception à pignon et rack avec un engrenage monté sur l'axe du servo. Cela permet d'ouvrir et fermer la pince en un seul mouvement du servo et dans un mouvement parallèle et synchrone.
Soulever un objet fait généralement basculer la plateforme vers l'avant, il est donc vivement recommandé de placer une seconde une bille en roue libre avant (optionnelle) à l'avant du Romi. Ajouter un élastique en caoutchouc permet d'améliorer le système de suspension pour stabiliser le robot.
La charge maximale recommandée pour le bras est de 100 gr.
Alimenter les servos
Les 3 servo-moteurs ont une tension de fonctionnement nominales de 4.8 V à 6 V. Les deux plus gros servo-moteurs utilisés pour l'élévation et l'inclinaison peuvent brièvement nécessité un courant allant jusque 1.8 A chacun (lorsqu'il sont commandés brutalement), la courant nominal devrait cependant rester en dessous de 1A par moteur.
Le courant de blocage du micro servo de la pince est approximativement de 0.8 A à 6 V.
Le Romi châssis dispose de multiples options d'alimentation basé sur les compartiments à piles, voyez la section "Options d'alimentation" du guide utilisateur du Châssis Romi. Si vous utilisez une configuration à 4 piles sur le châssis alors vous pouvez alimenter les servos avec les piles.
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Notez que l'utilisation des 6 PILES EN SERIE permet d'atteindre une tension de 9 V avec des piles NiMH complètement chargée. VOUS NE POUVEZ PAS ALIMENTER DIRECTEMENT LES SERVOS avec cette configuration. Dans pareil can, il faut utiliser un régulateur de tension step-down de Pololu comme le "régulateur de tension Step-Down 6V, 2.5A - D24V22F6" lien pololu pour alimenter les servos en toute sécurité. |
Si vous utilisez la carte "Power Distribution Board for Romi Chassis" lien pololu, ce dernier proposer une tension d'alimentation basée sur les 6 piles mais il peut être reconfiguré pour alimenter le projet à partir de 4 piles; voyez le lien suivant pour plus d'information lien pololu.}}
Amplitude de mouvement et signaux de contrôle
Chacun des servos présents sur le Romi dispose d'une amplitude de mouvement différent à cause de la géometrie du bras.
Faites attention: il est possible de piloter les servo de telle sorte qu'il puissent physiquement déformer le bras et qu'ils se gênent l'un l'autre. Cela peut endommager les servos ou le bras.
La plupar des servos respectent les conditions de fonctionnement du monde RC et accepent donc des impulsions dans une gamme de 1000 µs à 2000 µs; cependant, de nombreux modèles de servos acceptent des gammes de valeurs plus large et répondront en conséquences (se déplaçant de plus en plus loin jusqu'à rencontrer les limites mécaniques du moteur... parfois jusqu'à la destruction).
La pince grippe tire justement profit de cette particularité et accepte un signal de commande de 500 µs (complètement ouvert) à 2400 µs (complètement fermé). Cela n'est possible que si vous avez scrupuleusement suivit les instructions de montage. A noter que tous les servo n'étant pas rigoureusement identiques, il peut exister quelques variations d'écartement d'un modèle à l'autre. Si vous entendez le moteur vibrer lorsqu'il n'y a pas de charge alors essayez d'ajuster les valeurs.
A l'identique, en ayant suivit les instructions d'assemblage, l'amplitude complète de levage du bras se situe entre 1000 µs (complètement levé) a 1900 µs (complètement baissé). L'amplitude du servo de basculement varie de 1200 µs (complètement baissé) à 1900 µs (complètement levé). Encore une fois, cela devrait sensiblement varié d'un servo à l'autre.
Basé sur "Guide utilisateur du bras Romi" de Pololu (https://www.pololu.com/docs/0J76) - Traduit en Français par shop.mchobby.be CC-BY-SA pour la traduction
Toute copie doit contenir ce crédit, lien vers cette page et la section "crédit de traduction". Traduit avec l'autorisation expresse de Pololu (www.pololu.com)
Based on "Pololu Romi Arm User’s Guide" from Pololu (https://www.pololu.com/docs/0J76) - Translated to French by shop.mchobby.be CC-BY-SA for the translation
Copies must includes this credit, link to this page and the section "crédit de traduction" (translation credit). Translated with the Pololu's authorization (www.pololu.com)