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Pololu-Zumo-Shield-Arduino-RC-Zumo (voir la source)
Version du 17 avril 2017 à 18:28
, 17 avril 2017 à 18:28aucun résumé de modification
Ce programme utilise la [http://arduino.cc/en/Reference/PulseIn bibliothèque PulseIn] d'Arduino pour lire le signal en provenance du récepteur. Par défault, l'exemple par du principe que les canaux accélérateur (''throttle'') et direction (''steering'') sont connecté respectivement sur les broches 4 et 5 (comme sur le diagramme). Le signal des deux canaux est analysé pour déterminer la vitesse du moteur droit et moteur gauche (ce qui permet un contrôle plus intuitif).
Ce programme utilise la [http://arduino.cc/en/Reference/PulseIn bibliothèque PulseIn] d'Arduino pour lire le signal en provenance du récepteur. Par défault, l'exemple par du principe que les canaux accélérateur (''throttle'') et direction (''steering'') sont connecté respectivement sur les broches 4 et 5 (comme sur le diagramme). Le signal des deux canaux est analysé pour déterminer la vitesse du moteur droit et moteur gauche (ce qui permet un contrôle plus intuitif).
== Code ==
Voici une copie de l'exemple avec traduction des commentaires pour vous aider à mieux comprendre le fonctionnement du croquis/sketch
<syntaxhighlight lang="c">
#include <ZumoMotors.h>
#define THROTTLE_PIN 4 // throttle channel from RC receiver
#define STEERING_PIN 5 // steering channel from RC receiver
#define LED_PIN 13 // user LED pin
#define MAX_SPEED 400 // max motor speed
#define PULSE_WIDTH_DEADBAND 25 // pulse width difference from 1500 us (microseconds) to ignore (to compensate for control centering offset)
#define PULSE_WIDTH_RANGE 350 // pulse width difference from 1500 us to be treated as full scale input (for example, a value of 350 means
// any pulse width <= 1150 us or >= 1850 us is considered full scale)
void setup()
{
pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
// uncomment one or both of the following lines if your motors' directions need to be flipped
//motors.flipLeftMotor(true);
//motors.flipRightMotor(true);
}
void loop()
{
int throttle = pulseIn(THROTTLE_PIN, HIGH);
int steering = pulseIn(STEERING_PIN, HIGH);
int left_speed, right_speed;
if (throttle > 0 && steering > 0)
{
// both RC signals are good; turn on LED
digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
// RC signals encode information in pulse width centered on 1500 us (microseconds); subtract 1500 to get a value centered on 0
throttle -= 1500;
steering -= 1500;
// apply deadband
if (abs(throttle) <= PULSE_WIDTH_DEADBAND)
throttle = 0;
if (abs(steering) <= PULSE_WIDTH_DEADBAND)
steering = 0;
// mix throttle and steering inputs to obtain left & right motor speeds
left_speed = ((long)throttle * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE) - ((long)steering * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE);
right_speed = ((long)throttle * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE) + ((long)steering * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE);
// cap speeds to max
left_speed = min(max(left_speed, -MAX_SPEED), MAX_SPEED);
right_speed = min(max(right_speed, -MAX_SPEED), MAX_SPEED);
}
else
{
// at least one RC signal is not good; turn off LED and stop motors
digitalWrite(LED_PIN, LOW);
left_speed = 0;
right_speed = 0;
}
ZumoMotors::setSpeeds(left_speed, right_speed);
}
</syntaxhighlight>
{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}
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