Pololu-Zumo-Shield-Arduino-RC-Zumo

De MCHobby - Wiki
Aller à : navigation, rechercher

En connectant un récepteur RC (Radio Commande) et en exécutant ce programme d'exemple, vous pouvez transformer un Zumo en véhicule télécommandé. Si vous avez installé la bibliothèque Shield Zumo pour Arduino alors vous trouverez le croquis/sketch Arduino via le point de menu Fichier > Exemples > ZumoExamples > RCControl.

Pololu-Zumo-Shield-Arduino-RC-Zumo-00.jpg

Un robot Zumo branché avec un récepteur RC pour créer un véhicule contrôlé à distance

Cliquer l'image pour l'agrandir

Pour connecter facilement un récepteur sur le Shield Zumo, vous pouvez souder deux connecteur/pinHeader mâle 1×3 broches lien pololu comme indiqué sur le diagramme ci-dessous. Ensuite, vous pouvez connecter une paire de câble servo lien pololu entre le récepteur et les shield Zumo. (Si votre récepteur RC dispose d'une source d'alimentation séparée alors vous devriez uniquement connecter la masse et le source du signal vers votre Zumo.)

Pololu-Zumo-Shield-Arduino-RC-Zumo-01.png

Diagramme de connexion du récepteur RC sur le shield Zumo.

Cliquer l'image pour l'agrandir

Ce programme utilise la bibliothèque PulseIn d'Arduino pour lire le signal en provenance du récepteur. Par défault, l'exemple par du principe que les canaux accélérateur (throttle) et direction (steering) sont connecté respectivement sur les broches 4 et 5 (comme sur le diagramme). Le signal des deux canaux est analysé pour déterminer la vitesse du moteur droit et moteur gauche (ce qui permet un contrôle plus intuitif).

Code

Voici une copie de l'exemple avec traduction des commentaires pour vous aider à mieux comprendre le fonctionnement du croquis/sketch

Nous recommandons de toujours charger l'exemple depuis les codes d'exemples de la bibliothèque Zumo.

#include <ZumoMotors.h>

#define THROTTLE_PIN   4 // Canal accélération (throttle) du récepteur RC
#define STEERING_PIN   5 // Canal de direction (steering) du récepteur RC
#define LED_PIN       13 // broche de la LED utilisateur

#define MAX_SPEED             400 // Vitesse max moteur
#define PULSE_WIDTH_DEADBAND   25 // Différence de largeur d'impulsion depuis 1500 us (microseconds) à ignorer (pour compenser l'offset/décalage de la position centrale)
#define PULSE_WIDTH_RANGE     350 // Différence de largeur d'impulsion depuis 1500 us qui doit être considéré comme l'amplitude totale de l'entrée (valeur max)
                                  // Par exemple une valeur de 350 signifie l'utilisation d'une largeur d'impulsion (pulse width) <= 1150 us OU >= 1850 us 
                                  // est considérée comme ayant atteint l'amplitude maximale de l'entrée (de la manette de contrôle)


void setup()
{
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);

  // Décommenter une ou deux ligne pour corriger la direction du moteur (si nécessaire)
  //motors.flipLeftMotor(true);
  //motors.flipRightMotor(true);
}

void loop()
{
  // accélération : Attend que l'entrée passe à HIGH puis démarre le compteur de temps.
  //    le comtpeur de temps est stoppé dès que le signal passe à LOW 
  int throttle = pulseIn(THROTTLE_PIN, HIGH);
  // direction 
  int steering = pulseIn(STEERING_PIN, HIGH);

  int left_speed, right_speed;

  if (throttle > 0 && steering > 0)
  {
    // Les deux signaux RC sont correctes; allumer la LED
    digitalWrite(LED_PIN, HIGH);

    // Le signal RC encode l'information sur un signal ayant une largeur d'impulsion "centrale" de 1500 us (microseconds); 
    // Soustraire 1500 pour obtenir une valeur centrée sur 0
    throttle -= 1500;
    steering -= 1500;

    // Appliquer la zone morte (deadband) où toute variation du signal est ignoré
    if (abs(throttle) <= PULSE_WIDTH_DEADBAND)
      throttle = 0;
    if (abs(steering) <= PULSE_WIDTH_DEADBAND)
      steering = 0;

    // Combiner les valeurs d'accélération (throttle) et de direction (steering) pour
    // obtenir la vitesse du moteur gauche et du moteur droit
    left_speed = ((long)throttle * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE) - ((long)steering * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE);
    right_speed = ((long)throttle * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE) + ((long)steering * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE);

    // Limiter les vitesses (borner) à des vitesses max
    left_speed = min(max(left_speed, -MAX_SPEED), MAX_SPEED);
    right_speed = min(max(right_speed, -MAX_SPEED), MAX_SPEED);
  }
  else
  {
    // Au moins un des signaux RC n'est pas correct; Eteindre la la LED et stopper les moteurs
    digitalWrite(LED_PIN, LOW);

    left_speed = 0;
    right_speed = 0;
  }

  // Appliquer les vitesses sur les moteurs
  ZumoMotors::setSpeeds(left_speed, right_speed);
}

Basé sur "Zumo Shield for Arduino" de Pololu (www.pololu.com/docs/0J57) - Traduit en Français par shop.mchobby.be CC-BY-SA pour la traduction
Toute copie doit contenir ce crédit, lien vers cette page et la section "crédit de traduction". Traduit avec l'autorisation expresse de Pololu (www.pololu.com)

Based on "Zumo Shield for Arduino" from Pololu (www.pololu.com/docs/0J57) - Translated to French by shop.mchobby.be CC-BY-SA for the translation
Copies must includes this credit, link to this page and the section "crédit de traduction" (translation credit). Translated with the Pololu's authorization (www.pololu.com)