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Pololu-Zumo-Shield-Arduino-RC-Zumo (voir la source)
Version du 17 avril 2017 à 18:46
, 17 avril 2017 à 18:46→Code
#include <ZumoMotors.h>
#include <ZumoMotors.h>
#define THROTTLE_PIN 4 // throttle channel from RC receiver
#define THROTTLE_PIN 4 // Canal accélération (throttle) du récepteur RC
#define STEERING_PIN 5 // steering channel from RC receiver
#define STEERING_PIN 5 // Canal de direction (steering) du récepteur RC
#define LED_PIN 13 // user LED pin
#define LED_PIN 13 // broche de la LED utilisateur
#define MAX_SPEED 400 // max motor speed
#define MAX_SPEED 400 // Vitesse max moteur
#define PULSE_WIDTH_DEADBAND 25 // pulse width difference from 1500 us (microseconds) to ignore (to compensate for control centering offset)
#define PULSE_WIDTH_DEADBAND 25 // Différence de largeur d'impulsion depuis 1500 us (microseconds) à ignorer (pour compenser l'offset/décalage de la position centrale)
#define PULSE_WIDTH_RANGE 350 // pulse width difference from 1500 us to be treated as full scale input (for example, a value of 350 means
#define PULSE_WIDTH_RANGE 350 // Différence de largeur d'impulsion depuis 1500 us qui doit être considéré comme l'amplitude totale de l'entrée (valeur max)
// any pulse width <= 1150 us or >= 1850 us is considered full scale)
// Par exemple une valeur de 350 signifie l'utilisation d'une largeur d'impulsion (pulse width) <= 1150 us OU >= 1850 us
// est considérée comme ayant atteint l'amplitude maximale de l'entrée (de la manette de contrôle)
pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
// uncomment one or both of the following lines if your motors' directions need to be flipped
// Décommenter une ou deux ligne pour corriger la direction du moteur (si nécessaire)
//motors.flipLeftMotor(true);
//motors.flipLeftMotor(true);
//motors.flipRightMotor(true);
//motors.flipRightMotor(true);
void loop()
void loop()
{
{
// accélération :
int throttle = pulseIn(THROTTLE_PIN, HIGH);
int throttle = pulseIn(THROTTLE_PIN, HIGH);
// direction
int steering = pulseIn(STEERING_PIN, HIGH);
int steering = pulseIn(STEERING_PIN, HIGH);
if (throttle > 0 && steering > 0)
if (throttle > 0 && steering > 0)
{
{
// both RC signals are good; turn on LED
// Les deux signaux both RC signals are good; turn on LED
digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
digitalWrite(LED_PIN, HIGH);