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Pololu-Zumo-Shield-Arduino-RC-Zumo (voir la source)
Version du 17 avril 2017 à 19:09
, 17 avril 2017 à 19:09→Code
void loop()
void loop()
{
{
// accélération :
// accélération : Attend que l'entrée passe à HIGH puis démarre le compteur de temps.
// le comtpeur de temps est stoppé dès que le signal passe à LOW
int throttle = pulseIn(THROTTLE_PIN, HIGH);
int throttle = pulseIn(THROTTLE_PIN, HIGH);
// direction
// direction
if (throttle > 0 && steering > 0)
if (throttle > 0 && steering > 0)
{
{
// Les deux signaux both RC signals are good; turn on LED
// Les deux signaux RC sont correctes; allumer la LED
digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
// RC signals encode information in pulse width centered on 1500 us (microseconds); subtract 1500 to get a value centered on 0
// Le signal RC encode l'information sur un signal ayant une largeur d'impulsion "centrale" de 1500 us (microseconds);
// Soustraire 1500 pour obtenir une valeur centrée sur 0
throttle -= 1500;
throttle -= 1500;
steering -= 1500;
steering -= 1500;
// apply deadband
// Appliquer la zone morte (deadband) où toute variation du signal est ignoré
if (abs(throttle) <= PULSE_WIDTH_DEADBAND)
if (abs(throttle) <= PULSE_WIDTH_DEADBAND)
throttle = 0;
throttle = 0;
steering = 0;
steering = 0;
// mix throttle and steering inputs to obtain left & right motor speeds
// Combiner les valeurs d'accélération (throttle) et de direction (steering) pour
// obtenir la vitesse du moteur gauche et du moteur droit
left_speed = ((long)throttle * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE) - ((long)steering * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE);
left_speed = ((long)throttle * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE) - ((long)steering * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE);
right_speed = ((long)throttle * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE) + ((long)steering * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE);
right_speed = ((long)throttle * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE) + ((long)steering * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE);
// cap speeds to max
// Limiter les vitesses (borner) à des vitesses max
left_speed = min(max(left_speed, -MAX_SPEED), MAX_SPEED);
left_speed = min(max(left_speed, -MAX_SPEED), MAX_SPEED);
right_speed = min(max(right_speed, -MAX_SPEED), MAX_SPEED);
right_speed = min(max(right_speed, -MAX_SPEED), MAX_SPEED);
else
else
{
{
// at least one RC signal is not good; turn off LED and stop motors
// Au moins un des signaux RC n'est pas correct; Eteindre la la LED et stopper les moteurs
digitalWrite(LED_PIN, LOW);
digitalWrite(LED_PIN, LOW);
}
}
// Appliquer les vitesses sur les moteurs
ZumoMotors::setSpeeds(left_speed, right_speed);
ZumoMotors::setSpeeds(left_speed, right_speed);
}
}