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Pololu-Zumo-Shield-Arduino-RC-Zumo (voir la source)
Version du 19 avril 2017 à 15:47
, 19 avril 2017 à 15:47→Code
{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-NAV}}
{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-NAV}}
En connectant un récepteur RC (Radio Commande) et en exécutant ce programme d'exemple, vous pouvez transformer un Zumo en véhicule télécommandé. Si vous avez installé [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|la bibliothèque Shield Zumo pour Arduino]] alors vous trouverez le croquis/sketch Arduino via le point de menu '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > RCControl'''.
En connectant un récepteur RC (Radio Commande) et en exécutant ce programme d'exemple, vous pouvez transformer un Zumo en véhicule télécommandé. Si vous avez installé [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|la bibliothèque Shield Zumo pour Arduino]] alors vous trouverez le croquis/sketch Arduino via le point de menu '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > RCControl'''.
{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-RC-Zumo-01.png|600px|Diagramme de connexion du récepteur RC sur le shield Zumo.}}
{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-RC-Zumo-01.png|600px|Diagramme de connexion du récepteur RC sur le shield Zumo.}}
Ce programme utilise la [http://arduino.cc/en/Reference/PulseIn bibliothèque PulseIn] d'Arduino pour lire le signal en provenance du récepteur. By default, it assumes the throttle and steering channels are connected as the diagram shows on pins 4 and 5, respectively. The signals from the two channels are mixed to determine the left and right motor speeds, allowing for more intuitive control.
Ce programme utilise la [http://arduino.cc/en/Reference/PulseIn bibliothèque PulseIn] d'Arduino pour lire le signal en provenance du récepteur. Par défault, l'exemple par du principe que les canaux accélérateur (''throttle'') et direction (''steering'') sont connecté respectivement sur les broches 4 et 5 (comme sur le diagramme). Le signal des deux canaux est analysé pour déterminer la vitesse du moteur droit et moteur gauche (ce qui permet un contrôle plus intuitif).
== Code ==
Voici une copie de l'exemple avec traduction des commentaires pour vous aider à mieux comprendre le fonctionnement du croquis/sketch
Nous recommandons de toujours charger l'exemple depuis les codes d'exemples de la bibliothèque Zumo.
<syntaxhighlight lang="c">
#include <ZumoMotors.h>
#define THROTTLE_PIN 4 // Canal accélération (throttle) du récepteur RC
#define STEERING_PIN 5 // Canal de direction (steering) du récepteur RC
#define LED_PIN 13 // broche de la LED utilisateur
#define MAX_SPEED 400 // Vitesse max moteur
#define PULSE_WIDTH_DEADBAND 25 // Différence de largeur d'impulsion depuis 1500 us (microseconds) à ignorer (pour compenser l'offset/décalage de la position centrale)
#define PULSE_WIDTH_RANGE 350 // Différence de largeur d'impulsion depuis 1500 us qui doit être considéré comme l'amplitude totale de l'entrée (valeur max)
// Par exemple une valeur de 350 signifie l'utilisation d'une largeur d'impulsion (pulse width) <= 1150 us OU >= 1850 us
// est considérée comme ayant atteint l'amplitude maximale de l'entrée (de la manette de contrôle)
void setup()
{
pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
// Décommenter une ou deux ligne pour corriger la direction du moteur (si nécessaire)
//motors.flipLeftMotor(true);
//motors.flipRightMotor(true);
}
void loop()
{
// accélération : Attend que l'entrée passe à HIGH puis démarre le compteur de temps.
// le comtpeur de temps est stoppé dès que le signal passe à LOW
int throttle = pulseIn(THROTTLE_PIN, HIGH);
// direction
int steering = pulseIn(STEERING_PIN, HIGH);
int left_speed, right_speed;
if (throttle > 0 && steering > 0)
{
// Les deux signaux RC sont correctes; allumer la LED
digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
// Le signal RC encode l'information sur un signal ayant une largeur d'impulsion "centrale" de 1500 us (microseconds);
// Soustraire 1500 pour obtenir une valeur centrée sur 0
throttle -= 1500;
steering -= 1500;
// Appliquer la zone morte (deadband) où toute variation du signal est ignoré
if (abs(throttle) <= PULSE_WIDTH_DEADBAND)
throttle = 0;
if (abs(steering) <= PULSE_WIDTH_DEADBAND)
steering = 0;
// Combiner les valeurs d'accélération (throttle) et de direction (steering) pour
// obtenir la vitesse du moteur gauche et du moteur droit
left_speed = ((long)throttle * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE) - ((long)steering * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE);
right_speed = ((long)throttle * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE) + ((long)steering * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE);
// Limiter les vitesses (borner) à des vitesses max
left_speed = min(max(left_speed, -MAX_SPEED), MAX_SPEED);
right_speed = min(max(right_speed, -MAX_SPEED), MAX_SPEED);
}
else
{
// Au moins un des signaux RC n'est pas correct; Eteindre la la LED et stopper les moteurs
digitalWrite(LED_PIN, LOW);
left_speed = 0;
right_speed = 0;
}
// Appliquer les vitesses sur les moteurs
ZumoMotors::setSpeeds(left_speed, right_speed);
}
</syntaxhighlight>
{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}
{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}