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Pololu-Zumo-Shield-Arduino-RC-Zumo (voir la source)
Version du 19 avril 2017 à 15:47
, 19 avril 2017 à 15:47→Code
Ce programme utilise la [http://arduino.cc/en/Reference/PulseIn bibliothèque PulseIn] d'Arduino pour lire le signal en provenance du récepteur. Par défault, l'exemple par du principe que les canaux accélérateur (''throttle'') et direction (''steering'') sont connecté respectivement sur les broches 4 et 5 (comme sur le diagramme). Le signal des deux canaux est analysé pour déterminer la vitesse du moteur droit et moteur gauche (ce qui permet un contrôle plus intuitif).
Ce programme utilise la [http://arduino.cc/en/Reference/PulseIn bibliothèque PulseIn] d'Arduino pour lire le signal en provenance du récepteur. Par défault, l'exemple par du principe que les canaux accélérateur (''throttle'') et direction (''steering'') sont connecté respectivement sur les broches 4 et 5 (comme sur le diagramme). Le signal des deux canaux est analysé pour déterminer la vitesse du moteur droit et moteur gauche (ce qui permet un contrôle plus intuitif).
== Code ==
Voici une copie de l'exemple avec traduction des commentaires pour vous aider à mieux comprendre le fonctionnement du croquis/sketch
Nous recommandons de toujours charger l'exemple depuis les codes d'exemples de la bibliothèque Zumo.
<syntaxhighlight lang="c">
#include <ZumoMotors.h>
#define THROTTLE_PIN 4 // Canal accélération (throttle) du récepteur RC
#define STEERING_PIN 5 // Canal de direction (steering) du récepteur RC
#define LED_PIN 13 // broche de la LED utilisateur
#define MAX_SPEED 400 // Vitesse max moteur
#define PULSE_WIDTH_DEADBAND 25 // Différence de largeur d'impulsion depuis 1500 us (microseconds) à ignorer (pour compenser l'offset/décalage de la position centrale)
#define PULSE_WIDTH_RANGE 350 // Différence de largeur d'impulsion depuis 1500 us qui doit être considéré comme l'amplitude totale de l'entrée (valeur max)
// Par exemple une valeur de 350 signifie l'utilisation d'une largeur d'impulsion (pulse width) <= 1150 us OU >= 1850 us
// est considérée comme ayant atteint l'amplitude maximale de l'entrée (de la manette de contrôle)
void setup()
{
pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
// Décommenter une ou deux ligne pour corriger la direction du moteur (si nécessaire)
//motors.flipLeftMotor(true);
//motors.flipRightMotor(true);
}
void loop()
{
// accélération : Attend que l'entrée passe à HIGH puis démarre le compteur de temps.
// le comtpeur de temps est stoppé dès que le signal passe à LOW
int throttle = pulseIn(THROTTLE_PIN, HIGH);
// direction
int steering = pulseIn(STEERING_PIN, HIGH);
int left_speed, right_speed;
if (throttle > 0 && steering > 0)
{
// Les deux signaux RC sont correctes; allumer la LED
digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
// Le signal RC encode l'information sur un signal ayant une largeur d'impulsion "centrale" de 1500 us (microseconds);
// Soustraire 1500 pour obtenir une valeur centrée sur 0
throttle -= 1500;
steering -= 1500;
// Appliquer la zone morte (deadband) où toute variation du signal est ignoré
if (abs(throttle) <= PULSE_WIDTH_DEADBAND)
throttle = 0;
if (abs(steering) <= PULSE_WIDTH_DEADBAND)
steering = 0;
// Combiner les valeurs d'accélération (throttle) et de direction (steering) pour
// obtenir la vitesse du moteur gauche et du moteur droit
left_speed = ((long)throttle * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE) - ((long)steering * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE);
right_speed = ((long)throttle * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE) + ((long)steering * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE);
// Limiter les vitesses (borner) à des vitesses max
left_speed = min(max(left_speed, -MAX_SPEED), MAX_SPEED);
right_speed = min(max(right_speed, -MAX_SPEED), MAX_SPEED);
}
else
{
// Au moins un des signaux RC n'est pas correct; Eteindre la la LED et stopper les moteurs
digitalWrite(LED_PIN, LOW);
left_speed = 0;
right_speed = 0;
}
// Appliquer les vitesses sur les moteurs
ZumoMotors::setSpeeds(left_speed, right_speed);
}
</syntaxhighlight>
{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}
{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}