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Adding sensors to the Zumo allows it to sense and react to its surroundings. In a sumo competition where two robots try to push each other out of a circular ring, it is important for a robot to be able to detect the border of the ring so it can avoid driving over the edge. Since standard robot sumo rings are colored black with a white border around the edge, infrared reflectance sensors like our QTR sensors <small>[https://www.pololu.com/category/123/pololu-qtr-reflectance-sensors lien pololu]</small> are great for this purpose. The Zumo Reflectance Sensor Array {{polpl|1419}} conveniently mounts six of these sensors in a module designed to plug directly into the front expansion header of the Zumo Shield (note: the {{pl|448|pre-assembled version of the Zumo robot}} {{polpl|2510}} ships with this reflectance sensor array already installed).

Ajouter des senseurs au Zumo lui permet de sentir et réagir au monde qui l'entoure. Dans les compétitions sumo où deux robots essayent de se pousser l'un l'autre hors du ring (ring circulaire), il est important que  que le robot puisse détecter le bord du ring afin de ne pas dépasser la frontière. Etant donné que les rings sumo sont noir avec une bordure blanche (tout le long de la frontière), un senseur infrarouge tel que les capteurs QTR <small>[https://www.pololu.com/category/123/pololu-qtr-reflectance-sensors lien pololu]</small> est particulièrement bien adapté. Le réseau de senseur infrarouge du Zumo {{polpl|1419}} est équipé de 6 capteurs QTR sur une carte conçue pour prendre place directement sur le connecteur d'extension situé à l'avant du shield Zumo (note: le {{pl|448|zumo robot pre-assemblé}} {{polpl|2510}} est déjà équipé avec le réseau de senseur infrarouge).

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-detecter-bord-00.jpg|300px|A Zumo robot preparing to attack a Parallax SumoBot.}} {{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-33.jpg|300px|Zumo reflectance sensor array on a Zumo robot, bottom view.}}

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-detecter-bord-00.jpg|300px|Un robot Zumo se préparant à attaquer un SumoBot Parallax.}} {{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-33.jpg|300px|Le réseau de senseur infrarouge du Robot Zumo, vue du dessous.}}

This example demonstrates how to program an Arduino-controlled Zumo equipped with a reflectance sensor array to drive around and stay within a sumo ring. Note that it only uses the two outermost sensors on the array, which are sufficient for border detection. With the [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|Zumo Shield Arduino Libraries]] installed, the sketch file can be opened in Arduino by selecting '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > BorderDetect'''.

Cet exemple montre comment programmer un Robot Zumo Arduino équipé du réseau de senseur infrarouge pour qu'il se balade dans sur un ring sans jamais en sortir. Notez qu'il utilise les deux senseurs situés sur chaqye extrémité du réseau de capteur (ce qui est suffisant pour une détection de bordure). Après avoir installé les [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|bibliothèques Arduino du shield Zumo]], vous pouvez ouvrir le croquis/sketch en sélectionnant le point de menu '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > BorderDetect'''.

You might need to edit a few things in this sketch to make it work well with your Zumo:

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