Modifications

* Pour finir, le seuil de lecture du senseur (''threshold'' en anglais) utilisé pour différencier les surfaces noires et blanches, est définit à la ligne 10. Vous pourriez avoir besoin de changer cette valeur en fonction de votre environnement surface de votre ring). Attention: les surfaces noires lisses/en verre réfléchissent également la lumière infrarouge... il sera donc difficile, voire impossible, de distinguer la surface noire réfléchissante des surfaces blanches.

* Pour finir, le seuil de lecture du senseur (''threshold'' en anglais) utilisé pour différencier les surfaces noires et blanches, est définit à la ligne 10. Vous pourriez avoir besoin de changer cette valeur en fonction de votre environnement surface de votre ring). Attention: les surfaces noires lisses/en verre réfléchissent également la lumière infrarouge... il sera donc difficile, voire impossible, de distinguer la surface noire réfléchissante des surfaces blanches.

Upload the sketch to an Arduino mounted on a Zumo, place the Zumo on a sumo ring (or a similar large dark surface with a light border), and press the user pushbutton. Be ready to catch the Zumo in case it drives off the ring! If everything works right, the Zumo should sound a countdown with its buzzer and then start driving forward until it detects the ring border; it should then back up, turn, and continue. If not, try adjusting some of the parameters as described above. Here are some specific troubleshooting tips:

Téléversez le croquis/sketch sur l'Arduino monté sur le Zumo, Placez votre robot Zumo sur le ring (ou une grade surface noire entouré d'une bordure claire) et pressez le bouton utilisateur. Soyez prêt à rattraper votre Zumo au cas où il quitterait le ring! Si tout fonctionne comme prévu, votre Zumo devrait entamer un décompte sonot (sur le Buzzer) puis commence à se déplacer en ligne droite jusqu'à ce qu'il rencontre le bord du ring; alors, il doit reculer, tourner puis continuer son déplacement.<br />Essayez d'ajuster les paramètres mentionnés ci-dessus si cela ne fonctionne pas comme prévu.  

* If the Zumo overshoots the ring border, try lowering FORWARD_SPEED (especially if it is going very fast) or reducing QTR_THRESHOLD.

* If the Zumo stops at the border but turns too much or not enough before continuing, adjust TURN_SPEED and/or TURN_DURATION.

* If you do not hear any sound from the buzzer, make sure you have the [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-extension-avant|buzzer control jumper]] configured correctly for your Arduino.

The ability to wander around while staying inside a sumo ring is enough to allow a Zumo to compete as a basic sumo robot, but a more advanced robot might be able to detect its opponent and drive toward it directly. As a next step, you might consider adding more sensors, such as range finders <small>[https://www.pololu.com/category/79/sharp-distance-sensors lien pololu]</small> to allow the Zumo to find its opponent instead of relying on luck to make contact.

* Si le Zumo dépasse de bord du ring, essayez de diminuer la valeur de FORWARD_SPEED (''vitesse en marche avant'', particulièrement indiqué s'il se déplace rapidement) ou réduire la valeur de QTR_THRESHOLD (''seuil de détection du senseur infrarouge'').

* Si vous n'entendez pas de le son du buzzer, vérifiez que [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-extension-avant|le cavalier de configuration du buzzer]] est configuré conformément à votre modèle de carte Arduino.

 

La possibilité de pouvoir errer à l'intérieur du ring sumo est suffisant pour que votre robot Zumo puisse participer à des compétitions de robot sumo. C'est une fonctionnalité rudimentaire, un croquis/sketch plus avancé permettrait la détection de l'opposant pour se diriger directement sur lui. Pour améliorer votre robot Zumo, vous pourriez considérer l'ajout de plusieurs senseurs, comme ceux permettant d'évaluer la distance <small>[https://www.pololu.com/category/79/sharp-distance-sensors lien pololu]</small> (permettant ainsi de détecter un opposant plutôt que de compter sur la chance de le percuter).

{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}

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