Modifications

== Notes sur le magnétomètre ==

== Notes sur le magnétomètre ==

Please note that the magnetometer in the LSM303 is affected by currents in the motors and buzzer when they are operating, as well as metal in the batteries, and the readings are easily influenced by magnetic distortions in the environment around the Zumo (such as rebar in a concrete floor). As a result, it is very hard to accurately determine the Zumo’s absolute heading based on the magnetometer data. However, in our tests, we found that the magnetometer was still useful for detecting relative orientation changes; for example, once the magnetic readings are compensated for a particular environment, they can be used to help the Zumo turn left or right by a specific angle instead of just timing how long to run the motors to make such a turn.

Notez que le magnétomètre LSM303 est affecté par les courants circulant dans les moteur et le buzzer lorsque ces derniers fonctionnent. Les lectures sont facilement influencées par les distorsions magnétiques dans l'environnement du Zumo (comme les armatures des bétons armés). Il en résulte qu'il est très difficile de déterminer la direction du Zumo avec précision en se basant sur les données du magnétomètre. Cependant, durant les tests de Pololu, le magnétomètre se révèle être très utile pour détecter des changements d'orientation relatif; par exemple, une fois les lectures du champs magnétique compensée pour un environnement particulier, ces données peuvent être utilisées pour aider le Zumo à tourner à gauche ou à droite d'un angle donné (au lieu de faire tourner les moteurs pendant un temps donné pour atteindre approximativement l'angle souhaité).

{{ambox|text=In our tests, we found that the batteries, motors, and motor current affect the z axis of the magnetometer much more strongly than the x and y axes, so you probably will want to ignore the z readings. We were generally able to get decent results using only the x and y magnetometer readings to determine heading. Additionally, you might need to decrease the magnetometer sensitivity; if the magnetometer returns a value of '''-4096''', that is a sign that the sensitivity range is set too narrow for your particular environment.}}

{{ambox|text=Durant ces tests, Pololu à noté que que les piles, les moteur et le courant des moteurs affecte l'axe Z du magnétomètre plus sévèrement que les axes x et y. Par conséquent, vous souhaiterez probablement ignorer les lectures de l'axe Z. Il est généralement possible de déterminer la direction avec des résultats corrects à partir de la lecture des axes x et y du magnétomètre. Par ailleurs, vous pourriez avoir besoin d'ajuster la sensibilité du magnétomètre; si le magnétomètre retourne une valeur de '''-4096''', cela indique une sensibilité trop faible pour votre environnement.}}

{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}

{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}