Modifications

Pour trouver la bonne valeur de ces paramètres, il est nécessaire de faire une recherche expérimentale afin de trouver la bonne paire de valeur. Vous trouverez ci-dessous un exemple de test :

Pour trouver la bonne valeur de ces paramètres, il est nécessaire de faire une recherche expérimentale afin de trouver la bonne paire de valeur. Vous trouverez ci-dessous un exemple de test :

# Set KP as 5, KD as 0, choose your robot speed. Set intergrationTime as 10

# Placez KP à 5, KD à 0, choisissez la vitesse du robot. Placez intergrationTime sur 10

# Run the robot on a line-following track

# Faite fonctionner le robot en suivit de ligne sur le circuit

# If the robot goes off the track, increase KP by 1

# Si le robot sort du circuit, accroissez KP de 1

# Repeat as long as the robot improves keeping on the line. Stop changing KP when it's no longer improved.

# Répétez l'opération aussi longtemps que cela aide le robot a mieux suivre la ligne. Arrêté de modifier KP lorsque cela n'apporte plus d'amélioration.

# Increase KD by 1

# Accroissez KD de 1

# Run the robot, note if the robot is waving less

# Faite fonctionne le robot sur le circuit, vérifiez s'il oscille moins en suivant la ligne

# Continue incrementing KD by 1, until it stops improving.

# Continuez d'accroitre KD de 1 jusqu'a ce qu'il n'y ait plus d'amélioration.

# When you get the robot following the track without running off the line, you are done with tuning. Take down the numbers so you can use it in the future.  

# Vous avez en avez terminé avec les réglages lorsque le robot suit le circuit sans perdre la ligne. Prenez note des valeurs pour pouvoir les réutiliser plus tard.  

== Voir aussi ==

== Voir aussi ==