RB-Silence

Description

RB-Silence est une plateforme ultra légère disposant de 2 roues, chacune équipée de son propre moteur. Avec sa roulette frontale, cette plateforme est très simple a contrôler. Un Pont-H_L298N double Pont-H (ou tout équivalent) suffit pour propulser ce mobile.

Elle représente un excellent choix pour les hobbyistes Arduino et une plateforme abordable pour l'apprentissage de tout niveau.

La plateforme RB-Silence conviendra également à différentes compétitions robotiques comme:

• Suivit de ligne (à l'aide de module "détecteur de ligne")
• Parcours de circuit
• Labyrinthe (véhicule intelligente)
• Robot Footballeur
• etc

La vidéo ci-dessous vous présente notre premier test de la plateforme RB-Silence.

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Visserie

Voici quelques informations accompagnant la visserie accompagnant cette plateforme.

Code	Image	Description
SPM4X10		Diamètre 4mm, longueur 10mm. Permet de visser la roulette sur son support en forme d'oeil.
LM4		Diamètre 4mm. Ecrou utilisé pour fixer la roulette sur son support en forme d'oeil.

Code	Image	Description
SPM3X25		Diamètre 3mm, longueur 25mm. Utilisé pour fixer les moteurs sur les équerres.
SPM3X10		Diamètre 3mm, longueur 10mm.
SPM3X8		Diamètre 3mm, longueur 8mm.
SPM3X6		Diamètre 3mm, longueur 6mm.
LM3		Diamètre 3mm.
TLZM3X50		Tige Hexagonale, Diamètre 3mm, longueur 50mm. Utilisé pour assembler les deux parties de la plateforme.

Montage

Le roulette

La première étape est d'assembler la roulette et son support.

Placer la roulette

Placer la roulette sur le support inférieur.

Placer les supports Moteurs

Vous disposez de deux équerres permettant de placer monter les moteurs sur la plateforme.

Il est important de monter les équerres dans le bon sens... sinon vous ne pourrez pas monter les moteurs.

Placer les moteurs

Vous pouvez ensuite monter les deux moteurs. Ces moteurs disposent d'un étage de réduction permettant d'obtenir un excellent couple.

L'image ci-dessus vous montre également comment monter les moteurs sur les équerres.

Circuit commande moteur

Etape optionnelle.

Si vous avez fait l'acquisition d'un Pont-H, c'est maintenant le moment de le placer sur la plateforme.

Le Pont H

Le pont-H est un circuit monté sur un Breakout Board. Ce dernier permet de contrôler facilement, et indépendamment, les deux moteurs de cette plateforme robotique.

Vous pouvez obtenir plus d'information au sujet de cet produit en consultant:

• Notre fiche produit MC Hobby.
• notre Wiki, une documentation en Français permettant d'exploiter le breakout board à partir d'un Arduino.
• Cet article de fond "Pont H à transistor pour contrôler un Moteur DC dans les deux sens" sera également une ressource utile.

Placement du Pont-H

Vous pouvez utiliser de la visserie type PC ou des vis en nylon.

Voici le placement en image avec le pont-H que nous proposons chez MC Hobby.

Raccordement

Pour faciliter le raccordement des moteurs sur le pont-H, nous vous proposons d'utiliser PinHeader Long.

Ils savent se montrer fort utiles dans de nombreuses situations, en voici encore un nouvel exemple. Si vous ne disposer pas de Long PinHeader, vous pouvez vous les procurer ici chez MC Hobby.

Tester l'étage Moteur

Pour tester votre étage moteur à l'aide d'un Arduino, vous pouvez utiliser le raccorder comme suit sur votre Arduino.

//-- MOTEUR A --
int ENA=5; //Connecté à Arduino pin 5(sortie pwm)
int IN1=2; //Connecté à Arduino pin 2
int IN2=3; //Connecté à Arduino pin 3

//-- MOTEUR B --
int ENB=6; //Connecté à Arduino pin 6(Sortie pwm)
int IN3=4; //Connecté à Arduino pin 4
int IN4=7; //Connecté à Arduino pin 7
 

Vous pouvez ensuite utiliser notre programme de démonstration "Piloter DEUX moteurs continu" disponible dans notre documentation du Pont-H.

Si vous constatez que l'un des moteurs fonctionne dans le mauvais sens (tourne à l'envers), il suffit d'inverser ses deux fils sur le bornier. C'est beaucoup plus simple que de modifier le programme :-)

Montage - Suite

Placer votre microcontroleur

La plateforme RB-Silence peut être équipé avec de nombreux micro-controleur (jusqu'a 51 modèles différents).

Pour cette étape, vous prenez la plaque supérieure de la plateforme pour y fixer votre micro-controleur à l'aide d'une visserie de votre choix. Une visserie tel qu'utilisée dans les ordinateur OU une visserie en nylon/plastique conviendra parfaitement.

Voici comment nous avons placé notre Arduino sur la plateforme (avec deux vis en nylon).

L'interrupteur d'alimentation

Vous pouvez également placer l'interrupteur. Il peut vous permettre de couper facilement l'alimentation du pont-H et donc celle des moteurs.

Vous pouvez monter l'interrupteur en retournant la plaque sur laquelle vous venez de placer votre micro-controleur.

Note: Dans les annexes de ce documentation, nous vous expliquons également comment utiliser le régulateur de tension (5V) du pont-H pour alimenter directement votre Arduino. Dans ce cas de figure, l'utilisation de l'interrupteur permettrait de couper l'alimentation du pont mais aussi de votre Arduino :-)

Assembler la plateforme

Les deux éléments de votre plateforme sont prêt, et après avoir éventuellement placé les senseurs que vous avez sélectionnez sur la plateforme (cfr exemple ci-dessous), vous pouvez assembler les deux éléments entre eux.

Placer les roues

Pour finir, placer les roues et fixer les avec les deux vis fournies.

Monter une tourelle

Le RB-Silence dispose d'une découper à l'avant permettant d'y placer un servo-moteur.

Ce servo moteur est généralement utilisé pour supporter une tourelle orientable sur laquelle est fixée une senseur de distance.

Il est ainsi possible de faire des détections d'objets sur 180°... en orientant le senseur à l'aide du servo-moteur.

Sur l'image ci-dessous, vous trouverez une Servo-Moteur SG-5010 monté à l'aide de vis en Nylon/plastique. Vous pouvez alors y placer l'un des 4 palonniers que nous fournissons avec notre servo moteur

Vous trouverez facilement des tutoriels relatif à ces éléments en consultant nos fiches différentes produits (voir section "Où Acheter").

Monter des détecteurs de ligne

MC Hobby propose également des détecteurs de ligne.

Ces derniers spécialement prévu pour ce type de plateforme et permettent de détecter très facilement une ligne noire (ou blanche) à partir d'un Arduino. Il dispose également d'une LED rouge permettant de savoir quel est l'état actuel du détecteur.

En utilisant 3 détecteurs, un au dessus de la ligne et un autre de chaque côté de la ligne, il est possible de détecter une déviation par rapport au chemin à suivre... mais en plus de savoir que quel côté (droite ou gauche) la ligne est coupée :-)

Ce senseur haute sensibilité aux performances stables est optimisé pour fonctionner avec des microcontroleurs tel qu'Arduino.

Il dispose d'un connecteur 3 broches:

• +: Alimentation (4.5 à 5 Volts)
• - : La masse/GND
• S : Sortie du senseur (niveau HAUT lorsqu'une ligne noire est détectée) qu'il suffit de raccorder sur une entrée digitale Arduino.

Vous trouverez plus d'information sur la fiche produit du détecteur de ligne InfraRouge.

Annexes

Alimenter Arduino avec le pont H

Le Pont-H proposé par MCHobby est équipé d'un régulateur de tension 5V.

Cela signifie qu'en plus de pouvoir contrôler vos moteurs avec la tension d'entrée (celle avec laquelle vous alimentez votre pont-H), le breakout board dispose également d'une sortie de tension régulée.

Cela peut être fort utile pour alimenter directement votre Arduino en 5 Volts... grâce à cela, il n'est pas nécessaire de recourir à une seconde source de tension indépendante pour alimenter votre Arduino.

Faite bien attention à ne pas vous tromper dans vos raccordements car vous alimentez directement votre Arduino en by-passant le régulateur de tension de la carte. L'application d'une mauvaise tension (par exemple, la tension d'alimentation du pont-h) aura des conséquences immédiates et irrémédiables (destruction de votre Arduino).

Note complémentaire:

Il est important de préciser qu'en matière d'alimentation de robots, il existe deux façons de concevoir son montage.

La première est d'utiliser la même alimentation pour le circuit de puissance (motorisation) et le circuit de commande (le micro contrôleur). Dans le cas de montage plus élaborés (comme robots de compétition ou robots puissants), il peut y avoir passage de parasites et de perturbations par la masse commune entre le circuit de puissance et le micro-controleur. Dans les cas les plus critiques, cela peut causer de gros problèmes. Pour éviter ces effets, on opte généralement pour deux alimentations distinctes et une isolation opto-électrique (opto-coupleur) entre le circuit de commande et le micro-controleur.

La deuxième est d'utiliser la même alimentation pour le circuit de puissance et le micro-controleur. Cela est tout à fait envisageable pour des montages de moyenne envergure pu pour des plateformes plus modestes. Moins de puissance dissipée/consommée signifie également (mais pas forcément) moins de parasites.

Le cas de RB-Silence correspond au deuxième cas. La motorisation est de faible puissance et n'influence donc pas le micro-controlleur. Le microcontroleur ne risque rien si le montage est réalisé correctement.

Suggestion de raccordements

Si vous utilisez le pont H proposé par MC Hobby avec un Arduino, nous pouvons vous proposer le raccordement suivant.

Moteurs	Pont-H	Arduino	Information
	+5V	+5V	NE PAS EFFECTUER CE RACCORDEMENT SI VOUS ALIMENTEZ VOTRE ARDUINO INDÉPENDAMMENT!. Facultatif: En effectuant ce raccordement, vous permettez au régulateur de tension du pont-H d'injecter directement du 5 Volts sur votre platine Arduino. Cela permet d'alimenter directement et facilement votre Arduino sans avoir recours à une autre source d'alimentation. Soyez attentif en faisant ce raccordement!
	GND	GND	Pour pouvoir commander le pont-H, votre arduino et celui-ci doivent absolument avoir une masse commune.
	ENB	Pin 6	Commande du moteur B. La Pin 6 est une Pin PWM, ce qui permet de faire fonctionner le moteur à plein régime, à mi-régime ou d'autres régime.
	IN4	Pin 7	Une des deux broches permettant de commander le sens de rotation du moteur B.
	IN3	Pin 4	Une des deux broches permettant de commander le sens de rotation du moteur B. Voir notre tutoriel sur le Pont-H pour plus d'information. Si le moteur ne tourne pas dans le bon sens (celui que vous attendez), inverser les bornes de raccordement du moteur sur le pont-H, cela aura pour effet d'inverser son sens de rotation.
	ENA	Pin 5	Commande du moteur A. La Pin 5 est une Pin PWM, ce qui permet de faire fonctionner le moteur à plein régime, à mi-régime ou d'autres régime.
	IN2	Pin 3	Une des deux broches permettant de commander le sens de rotation du moteur A.
	IN1	Pin 2	Une des deux broches permettant de commander le sens de rotation du moteur A.
Moteur B.	MOTORB		Les deux fils de raccordement du moteur B. Il suffit d'inverser les deux fils si le moteur ne fonctionne pas dans le sens attendu. Il est bien entendu possible de modifier le code de votre programme ou d'inverser les broches INx de commande du pont-H, cependant l'option la plus efficace reste encore de modifier le raccordement du moteur.
Moteur A.	MOTORA		Les deux fils de raccordement du moteur A. Il suffit d'inverser les deux fils si le moteur ne fonctionne pas dans le sens attendu.

Ou acheter

Vous pouvez vous procurer:

• Plateforme Robotique:
  • Le Kit robot 2 roues (remplaçant RB-Silence, disponible chez MCHobby)}}
  • La plateforme RB-Silence chez MC Hobby (Plus disponible à la vente).
• Un Breakout L298 - Double pont H.
• Le Détecteur de ligne (InfraRouge)
• Un Servo-Moteur SG-5010.
• Un senseur de distance InfraRouge Sharp GP2Y0A21YK0F
• Un senseur de distance ultrason LV-EZ1 de Maxbotix.

En accessoire, nous pouvons vous proposer:

• Des PinHeader Long
• Un BreadBoard Demi-Taille
• Un Assortiment de Fils pour Breadboard (Assortiment + Extra) particulièrement bien indiqué pour cette plateforme.

MC Hobby vous propose également de nombreuses extensions pouvant être utilisées avec cette plateforme. Vous trouverez des information complémentaire sur la fiche produit du RB-Silence. Tous les produits proposés dans la liste ci-dessus disposent de leur propre tutoriel (accessible depuis nos différentes pages produits).

Toute référence, mention ou extrait de cette traduction doit être explicitement accompagné du texte suivant : «  Traduction par MCHobby (www.MCHobby.be) - Vente de kit et composants » avec un lien vers la source (donc cette page) et ce quelque soit le média utilisé.

L'utilisation commercial de la traduction (texte) et/ou réalisation, même partielle, pourrait être soumis à redevance. Dans tous les cas de figures, vous devez également obtenir l'accord du(des) détenteur initial des droits. Celui de MC Hobby s'arrêtant au travail de traduction proprement dit.

Avec accord de ECE Robots. Tous crédits à ECE Robot et RobotBase (Hormis travail de traduction). With Authorisation of ECE Robots. All credit to ECE Robot and RobotBase (Excepted for translation work).