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Hack-micropython-Robot2Wheel-Code (voir la source)
Version du 28 janvier 2016 à 22:20
, 28 janvier 2016 à 22:20→Contrôle de vitesse
{{ambox-stop|text=En dessous d'un certain pourcentage de cycle utile (un valeur de la variable {{fname|speed}}), la puissance envoyé au moteur ne insuffisante et ce dernier ne tournera pas... par contre, vous entendrez le bourdonnement du signal PWM dans le bobinage.<br /><br />Un truc pratique est de démarrer à puissance suffisante pour vaincre l'inertie et les force de friction avant de passer en PWM à plus faible pourcentage.}}
{{ambox-stop|text=En dessous d'un certain pourcentage de cycle utile (un valeur de la variable {{fname|speed}}), la puissance envoyé au moteur ne insuffisante et ce dernier ne tournera pas... par contre, vous entendrez le bourdonnement du signal PWM dans le bobinage.<br /><br />Un truc pratique est de démarrer à puissance suffisante pour vaincre l'inertie et les force de friction avant de passer en PWM à plus faible pourcentage.}}
=== Tester la plateforme avec Robot2Wheel ===
Nous allons maintenant utiliser la classe {{fname|Robot2Wheel}} pour contrôler le Robot deux roues avec {{underline|les raccordements mentionnés dans ce tutoriel}}, les broches à utiliser étant déjà mentionnées dans la classe.
Allons y:
<nowiki>>>> from r2wheel import Robot2Wheel
>>> r2 = Robot2Wheel()
>>> r2.forward( 80 )</nowiki>
>>> r2.halt()</nowiki>
Dans cet exemple, nous avons demandé à la plateforme d'avancer à la vitesse de 80% avec {{fname|r2.forward(80)}} .
==== Moteur tourne à l'envers ====
Si vous avez l'un ou l'autre de vos moteurs qui ne dans le mauvais sens... c'est que celui-ci est branché à l'envers sur le pont-H.
Solution:
* Inverser le raccordement sur le moteur pour qu'il tourne dans le bon sens
* '''Faire la même chose mais de façon logicielle'''.
Vous pouvez inverser la commande de l'un OU l'autre OU des deux pont-H durant la création de l'objet Robot2Wheel... voici les différentes syntaxes à votre disposition.
<nowiki>r2 = Robot2Wheel( reverse_mot2 = True )
r2 = Robot2Wheel( reverse_mot1 = True )
r2 = Robot2Wheel( reverse_mot1 = True, reverse_mot2 = True )</nowiki>
Dans le cadre de mes tests, j'ai utilisé {{fname|1=r2 = Robot2Wheel( reverse_mot2 = True )}} pour corriger la rotation de l'un de mes moteurs.
==== Tourner à droite ====
Pour tourner à droite
{{Hack-micropython-Robot2Wheel-TRAILER}}
{{Hack-micropython-Robot2Wheel-TRAILER}}