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Hack-micropython-Robot2Wheel-Code (voir la source)
Version du 30 janvier 2016 à 20:18
, 30 janvier 2016 à 20:18→Corriger la dérive
=== Corriger la dérive ===
=== Corriger la dérive ===
{{ambox|text=Ce point devient pertinent uniquement si vous avez besoin de parcourir des distances relativement importante en ligne droite.}}
Deux moteurs d'un même fabricant et d'un même modèle ne sont {{underline|jamais totalement}} identiques.
Deux moteurs d'un même fabricant et d'un même modèle ne sont {{underline|jamais totalement}} identiques.
Dans la vie réelle, les deux moteurs ne tournent pas exactement à la même vitesse... il y en a toujours un qui est un poil plus lent. De même, les deux roues n'étant pas rigoureusement identiques, elles ne parcourent pas exactement la même distance à chaque tour de roue. Même si cette distance est inférieur à 1/10mm, au bout de 500 tours, cela fait quand même une différence de 50mm (5 cm)... par rapport à l'autre moteur.
Dans la vie réelle, les deux moteurs ne tournent pas exactement à la même vitesse... il y en a toujours un qui est un poil plus lent. De même, les deux roues n'étant pas rigoureusement identiques, elles ne parcourent pas exactement la même distance à chaque tour de roue. Même si cette distance est inférieur à 1/10mm, au bout de 500 tours, cela fait quand même une différence de 50mm (5 cm)... par rapport à l'autre moteur.
Voila, vous venez de découvrir la cause de la dérive...
Voila, vous venez de découvrir la cause de la dérive... et comme vous pouvez le constater, son effet ne se fait ressentir que sur des distances relativement importante.
[[Fichier:RB-2-WHEEL-MOVE-Derive.jpg|900px]]
[[Fichier:RB-2-WHEEL-MOVE-Derive.jpg|900px]]
Lorsque vous commanderez les moteurs, par exemple avec {{fname|forward()}}, l'un des moteurs sera à la vitesse maximale (ou mentionnée) et l'autre sera légèrement ralenti avec la valeur de dérive.
Lorsque vous commanderez les moteurs, par exemple avec {{fname|forward()}}, l'un des moteurs sera à la vitesse maximale (ou mentionnée) et l'autre sera légèrement ralenti avec la valeur de dérive.
Il vous faudra donc procéder par essai/erreur, en ajustant la valeur de la dérive jusqu'à ce que votre plateforme parcours une ligne droite comme attendu.
Il vous faudra donc procéder par essai/erreur, en ajustant la valeur de la dérive jusqu'à ce que votre plateforme parcours une ligne droite relativement importante comme attendu.
{{traduction}}
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