Modifications

== Vue d'ensemble ==

== Vue d'ensemble ==

{{traduction}}

{{traduction}}

The Robot Arm Kit for the Romi comes with one micro servo for the gripper and two standard-sized servos for moving the arm. All three of these servos are specially modified with an additional wire that gives access to the potentiometer feedback inside the servo. The micro gripper on the end of the arm uses a rack and pinion design with the pinion gear mounted to the servo spline and opposing racks to keep the gripper paddles synchronized and parallel to each other throughout the range of motion. Lifting an object will generally cause the Romi to tilt forward, so we highly recommend using the optional second ball caster in the front of the Romi. Additionally, using a rubber band to increase the stiffness of the built-in suspension on the {{pl|1529|une bille en roue libre avant (optionnelle)}} can help stabilize the robot. The recommended maximum payload of the arm is 3.5 oz (100 g).

Le kit bras pour robot Romi utilise un '''micro servo''' moteur pour la pince et deux '''Servo-standard''' pour les mouvements du bras.  

 

 

Ces 3 servos moteurs sont modifiés pour inclure un fil complémentaire permettant d'obtenir un retour sur la position de l'axe (sortie analogique). La micro-pince en bout de bras utilise une conception à pignon et rack avec un engrenage monté sur l'axe du servo. Cela permet d'ouvrir et fermer la pince en un seul mouvement du servo et dans un mouvement parallèle et synchrone.  

 

 

Soulever un objet fait généralement basculer la plateforme vers l'avant, il est donc vivement recommandé de placer une seconde {{pl|1529|une bille en roue libre avant (optionnelle)}} à l'avant du Romi. Ajouter un élastique en caoutchouc permet d'améliorer le système de suspension pour stabiliser le robot.  

 

 

La charge maximale recommandée pour le bras est de 100 gr.

== Alimenter les servos ==

== Alimenter les servos ==