RASP-DRV8835-Utiliser
Dans sa configuration par défaut, il faut alimenter la puissance moteur de la carte et le Raspberry Pi séparément.
La carte et le Raspberry Pi partagent néanmoins:
- une masse commune.
- l'alimentation de a logique de contrôle de la carte DRV8835 (la broche VCC du DRV8835). celle logique est alimentée par une broches 3.3V accessible sur le GPIO du Pi.
Lorsque la carte est utilisée de cette façon, vous devez alimenter:
- Votre Raspberry Pi par l'intermédiaire de sa fiche micro-USB.
- Le bornier d'alimentation de la carte avec une tention comprise entre 1.5 V et 11 V (voyez les connexions VIN et GND du bornier sur la carte).
La carte dispose également d'un ensemble de 3 connexions permettant de placer un régulateur de tension permettant d'alimenter le Pi depuis l'alimentation moteur. Voir la section du tutoriel concernant ce point.
Mode PHASE/ENABLE
Par défaut, le pilote est configuré pour fonctionner en mode PHASE/ENABLE. Dans ce mode, un signal PWM (train d'impulsion) est appliqué sur la broche ENABLE du DRV8835, ce qui permet d'activer/désactiver le ponts H et de pouvoir ainsi contrôler la vitesse du moteur. Un autre signal haut/bas est appliqué sur la broche PHASE, ce qui permet d'indiquer le sens de rotation du moteur.
Les GPIO 12 et 5 sont utiliser pour contrôler la vitesse (GPIO 12) et le sens de rotation (GPIO 5) du moteur 1 (le bornier M1A et M1B). De même, les GPIO 13 et 6 contrôlent la vitesse et le sens du moteur 2 (bornier M2A et M2B).
La table ci-dessous indique comment l'état des entrées peuvent influencer les sorties dans ce mode:
| Fonctionnement du pilote en mode PHASE/ENABLE (mode par défaut) | ||||
| Entrée xPHASE |
Entrée xENABLE |
Sortie MxA |
Sortie MxB |
fonctionnement |
| 1 | PWM | Niveau BAS | PWM | Marche arrière à la vitesse % PWM |
| 0 | PWM | PWM | Niveau BAS | Marche avant à la vitesse % PWM |
| X | 0 | Niveau Bas | Niveau Bas | frein faible (roue libre) (les deux sorties sont branchées à la masse/GND) |
Le mode PHASE/ENABLE est souhaitable pour la plupart des applications.
Note sur le signal PWM
La vitesse pouvant être atteinte dépend de la charge sur le moteur et du cycle utile du signal PWM (% PWM).
- 0% PWM indique un signal constamment a niveau bas. Arrêt, vitesse nulle.
- 100% PWM indique un signal constamment à niveau haut. Pleine vitesse.
- 50% PWM indique un signal qui est au niveau Haut 50% du temps et au niveau base les autres 50% du temps.
Crédit: AdaFruit Industries www.adafruit.com
Voyez ce tutoriel pour en apprendre plus sur le signal PWM.
Mode IN/IN
Il est également possible de modifier la configuration de la carte pour utiliser le mode IN/IN.
The operating mode of the driver is controlled by the MODE pin, which the board pulls high to VCC through a 20 kΩ resistor to select PHASE/ENABLE mode by default. The pin labeled “MODE” can be driven low (or connected directly to ground) to switch the control interface to IN/IN, which allows for slightly more advanced control options as described in the table below:
| Drive/coast or drive/brake operation with MODE=0 (IN/IN) | ||||
| xIN1 | xIN2 | MxA | MxB | operating mode |
| 0 | 0 | OPEN | OPEN | coast (outputs off) |
| 0 | PWM | L | PWM | reverse/coast at speed PWM % |
| PWM | 0 | PWM | L | forward/coast at speed PWM % |
| PWM | 1 | L | PWM | reverse/brake at speed 100% − PWM % |
| 1 | PWM | PWM | L | forward/brake at speed 100% − PWM % |
| 1 | 1 | L | L | brake low (outputs shorted to ground) |
 |
IN/IN mode is generally only useful if you only care about on/off control of the motors or if you can supply PWM signals to all four inputs. Since the Raspberry Pi Model B+ only has two hardware PWM outputs, additional work (such as setting up software PWM) is necessary to achieve speed control with IN/IN mode. |
Utilisation en canal simple
Cette carte peut également être modifiée pour monter les deux pont-H en parallèle, cela permet de doubler le courant disponible pour un moteur (un seul moteur dans ce cas)
In order to use the two motor channels in parallel to control a single motor, it is important to ensure that both channels will always receive the same control signals, so the reconfiguration process begins with a modification to the control inputs. First, locate the 2×4 grouping of 0.1″ through-holes along the right side of the board. The traces on the underside of the PCB between each pair of holes effectively link the Raspberry Pi’s GPIO pins to the DRV8835 control pins. If you want to remap one of these control pins, you can cut the desired trace with a knife and then run a wire from the inner hole to a new GPIO pin. The remapping for single-channel mode requires you cut one PWM (12 or 13) and one DIR (5 or 6) trace. If you then solder a row of header pins along the interior row of holes, you can safely connect both PWM lines together and both DIR lines together using shorting blocks. In this configuration, the two uncut Raspberry Pi control lines determine the behavior of both motor channels.
The last step is to connect the output channels together. An easy way to do this is to solder wires to the two small holes labeled “M2A” and “M2B” above the motor outputs. You can then connect the M2A wire to the large M1A output pad and the M2B wire to the large M1B output pad, which in turn means you can get up to 3 A from the connection points for M2 (you can have your motor connected just to the M2A and M2B terminal blocks rather than trying to find a way to connect it to all four motor outputs).
Documentation réalisée par Meurisse. D pour MCHobby.be. En partie basé sur les informations disponible sur le site de Pololu
Traduit avec l'autorisation de Pololu - Translated with the permission from Pololu - www.pololu.com
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