Hack-MotorSkin-Installer
Bibliothèque MotorSkin
Nous ne vous laissons en plan avec du matériel et puis bonne chance....
Nous avons développé une bibliothèque pour vous aider à contrôler la carte plus facilement et réaliser vos projets robotiques.
La bibliothèque est disponible sur le dépôt github pyboard-driver maintenu par MCHobby.
Vous pouvez télécharger la bibliothèque ici (archive au format Zip):
La bibliothèque contient plusieurs pilotes mais celle qui nous intéresse plus particulièrement est contenu dans le répertoire motorskin de l'archive.
Copiez les fichiers suivants dans le répertoire principal de votre PyBoard
- hbridge.py
- motorskin.py
- r2wheel.py
- ultrasonic.py
Quelques informations sur les fichiers
r2wheel.py
Classe Robot2Wheel dérivée de MotorSkin avec des méthodes pour commander très facilement une plateforme deux roues.
- turn( self, direction, speed=100 ):
- right( self, speed=100 ):
- left( self, speed=100 ):
- halt( self ):
- forward( self, speed = 100, speed_2 = None ):
- backward( self, speed = 100, speed_2 = None ):
- State
Vous disposez également des méthodes disponibles sur la classe MotorSkin décrite ci-dessous.
motorskin.py
Classe MotorSkin dérivée de DualHBridge incluant déjà la définition des broches de la carte MotorSkin.
Inclus également le support pour le senseur ultrason HC-SR04:
- Propriété ultrason (qui donne accès au senseur ultrason)
- La méthode distance() permet de lire directement la distance sur le senseur ultrason (distance en centimètre).
- La méthode button_pressed( button_nr ) pour détecter la pression d'un des boutons. button_nr entre 1 et 4.
hbridge.py
Classe de base qui permet de contrôler directement
- Un pont-H avec la classe HBridge avec deux broches de commande (input1 et input2). Support de la vitesse optionnel (avec une broche PWM).
- Un double pont-H avec la classe DualHBridge pour contrôler les deux moteurs d'une plateforme robotique (marche avant/arrière) et gestion de la dérive.
ultrasonic.py
Ce fichier contient la classe Ultrasonic qui permet de mesurer des distances à l'aide du senseur Ultrason HC-SR04.
Cette classe a été modifiée pour supporter un "time-out" de lecture.
Créé par Meurisse D. pour MCHobby.be - Created by Meurisse D. for MCHobby.be
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