Modifications

== ZumoMotors ==

== ZumoMotors ==

The ZumoMotors library provides functions for PWM-based speed (and direction) control of the two motors on the Zumo with the onboard DRV8835 dual motor driver. On Arduinos with ATmega328P, ATmega168, and ATmega32U4 microcontrollers (which include the A-Star 32U4 Prime, Arduino Leonardo, Arduino Uno, and most older Arduinos), the motor control functions use hardware PWM outputs from Timer1 to generate pulse width modulation at a 20 kHz frequency. (See Section 3 "Le Shield Zumo en détails" for more details about the motor driver and its connections.)

La bibliothèque ZumoMotors offre des fonctions de contrôle de vitesse (et direction) basées sur les signaux PWM. Elle permet de contrôler les deux moteurs du Zumo via le pilote de moteur DRV8835 inclus sur la carte. Sur un Arduino à base de microcontrôleur ATmega328P, ATmega168 et ATmega32U4 (inclus le A-Star 32U4 Prime, Arduino Leonardo, Arduino Uno et la plupart des aciens Arduinos), les fonctions de contrôle moteur utilisent les sorties PWM du Timer1 pour générer la modulation du signal en largeur d'impulsion (PWM: pulse width modulation) à la fréquence de 20 kHz. (Voyez la Section 3 "Le Shield Zumo en détails" pour plus de détails sur le pilote moteur et ses connexions.)

If you accidentally soldered a motor to the Zumo Shield backwards (opposite the orientation indicated in the [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-Assembler|assembly instructions]]), you can simply call {{fname|flipLeftMotor(true)}} and/or {{fname|flipRightMotor(true)}} to make the motors behave consistently with the directions in your code.

Si vous avez accidentellement soudé un moteur à l'envers (ex: orienté à l'opposé des [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-Assembler|instructions d'assemblage]]), vous pouvez simplement appeler {{fname|flipLeftMotor(true)}} et/ou {{fname|flipRightMotor(true)}} pour faire en sorte que le moteur agisse en concordance avec les instructions de direction dans votre code.

== ZumoBuzzer ==

== ZumoBuzzer ==