Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo

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Introduction

Le shield Zumo de Pololu permet d'écrire des croquis/sketchs de contrôle du Robot très facilement et très rapidement. Un lien pour télécharger la bibliothèque (et instruction d'installation) peut être trouvé sur la page GitHub de la bibliothèque.

Une fois installée, nous recommandons de tester les croquis/sketch d'exemples de chaque bibliothèque, exemple qui peuvent être trouvés sous le menu Fichier > Exemples > (nom de la bibliothèque). Consulter les exemples permet d'avoir une meilleure compréhension des fonctions de la bibliothèque et de leur utilisation. Vous pouvez également trouver des exemples plus élaborés, et non spécifique à une bibliothèque particulière, sous le point de menu Fichier > Exemples > ZumoExamples.

La Section 7 détaille ces exemples.

La bibliothèque du shield Zumo inclus les éléments suivants:

  • ZumoMotors - Contrôle des moteurs du Zumo
  • ZumoBuzzer - Contrôle du Buzzer
  • PushButton - Détection de la pression sur le bouton
  • ZumoReflectanceSensorArray - Utilisation du senseur réflectif (senseur de ligne)
  • QTRSensors - Concerne les senseurs infrarouge utilisés avec le senseur réflectif.

ZumoMotors

La bibliothèque ZumoMotors offre des fonctions de contrôle de vitesse (et direction) basées sur les signaux PWM. Elle permet de contrôler les deux moteurs du Zumo via le pilote de moteur DRV8835 inclus sur la carte. Sur un Arduino à base de microcontrôleur ATmega328P, ATmega168 et ATmega32U4 (inclus le A-Star 32U4 Prime, Arduino Leonardo, Arduino Uno et la plupart des aciens Arduinos), les fonctions de contrôle moteur utilisent les sorties PWM du Timer1 pour générer la modulation du signal en largeur d'impulsion (PWM: pulse width modulation) à la fréquence de 20 kHz. (Voyez la Section 3 "Le Shield Zumo en détails" pour plus de détails sur le pilote moteur et ses connexions.)

Si vous avez accidentellement soudé un moteur à l'envers (ex: orienté à l'opposé des instructions d'assemblage), vous pouvez simplement appeler flipLeftMotor(true) et/ou flipRightMotor(true) pour faire en sorte que le moteur agisse en concordance avec les instructions de direction dans votre code.

ZumoBuzzer

La bibliothèque ZumoBuzzer offre des fonctions permettant de produire différents sons qui sont reproduits sur le buzzer du shield Zumo. Cela va du simple "beep" à la mélodie complexe. (Voir la Section 3 pour plus de détails à propos du buzzer et la Section 3.c pour des explications concernant le cavalier de configuration du buzzer.)

La bibliothèque ZumoBuzzer est pleinement compatible avec les fonctions OrangutanBuzzer de la bibliothèque AVR C/C++ de Pololu. En conséquence, les mélodies écrites pour les fonctions OrangutanBuzzer fonctionnerons également avec les fonctions ZumoBuzzer.

PushButton

La bibliothèque Pushbutton offre un ensemble de fonctions utiles pour détecter (et déparasiter) la pression des bouton. L'utilisation la plus évidente de cette bibliothèque concerne le bouton poussoir du shield zumo (celui branché sur la broche digitale 12). Cette bibliothèque peut également être utilisée pour une utilisation plus générale, a savoir l'interfaçage d'autre bouton poussoir ou interrupteur (même sans le shield Zumo).

ZumoReflectanceSensorArray

Cette bibliothèque offre un ensemble de fonctions lisant les valeurs des différents capteurs infrarouges du réseau de capteur du Zumo lien pololu. Voyez la Section 2.c pour plus d'informations sur le réseau de senseur infrarouge du Zumo.

Cette bibliothèque est basées sur la bibliothèque QTRSensors. La classe ZumoReflectanceSensorArray est une sous classe de QTRSensorsRC. Les fonctions offertes par QTRSensorsRC peuvent également être utilisées sur la classe ZumoReflectanceSensorArray. Elles sont documentées dans le document de la bibliothèque Arduino pour les senseurs réflectifs QTR de Pololu (QTR Reflectance Sensors).

QTRSensors

This library, which can also be found in the qtr-sensors-arduino repository, is a general library for interfacing with Pololu QTR reflectance sensors lien pololu. Since the Zumo reflectance sensor array lien pololu has the same interface as the QTR RC reflectance sensors, the ZumoReflectanceSensorArray library uses QTRSensors to read the sensor array.


Basé sur "Zumo Shield for Arduino" de Pololu (www.pololu.com/docs/0J57) - Traduit en Français par shop.mchobby.be CC-BY-SA pour la traduction
Toute copie doit contenir ce crédit, lien vers cette page et la section "crédit de traduction". Traduit avec l'autorisation expresse de Pololu (www.pololu.com)

Based on "Zumo Shield for Arduino" from Pololu (www.pololu.com/docs/0J57) - Translated to French by shop.mchobby.be CC-BY-SA for the translation
Copies must includes this credit, link to this page and the section "crédit de traduction" (translation credit). Translated with the Pololu's authorization (www.pololu.com)