Différences entre versions de « RASP-DRV8835-Utiliser »

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{{RASP-DRV8835-NAV}}
 
{{RASP-DRV8835-NAV}}
  
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{{bloc-etroit|text=In the board’s default state, the motor driver and Raspberry Pi are powered separately, though they share a common ground and the DRV8835 receives its logic supply voltage (VCC) from one of the Raspberry Pi’s 3V3 power pins. When used this way, the Raspberry Pi must be powered via its USB Micro-B receptacle, and the motor driver board must be supplied with 1.5 V to 11 V through its large VIN and GND pads. However, the motor driver board provides a set of three through-holes where you can conveniently connect an appropriate voltage regulator, allowing the motor supply to also power the Raspberry Pi (see the Powering the Raspberry Pi from the motor driver board section below).}}
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== Utiliser le DRV8835 ==
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{{bloc-etroit|text=Dans sa configuration par défaut, il faut alimenter la puissance moteur de la carte et le Raspberry Pi séparément.
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La carte et le Raspberry Pi partagent néanmoins:
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* une masse commune.
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* l'alimentation de a logique de contrôle de la carte DRV8835 (''la broche VCC du DRV8835''). celle logique est alimentée par une broches 3.3V accessible sur le GPIO du Pi.
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Lorsque la carte est utilisée de cette façon, vous devez alimenter:
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* Votre Raspberry Pi par l'intermédiaire de sa fiche micro-USB.
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* Le bornier d'alimentation de la carte avec une tention comprise entre 1.5 V et 11 V (voyez les connexions VIN et GND du bornier sur la carte).
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La carte dispose également d'un ensemble de 3 connexions permettant de placer un régulateur de tension permettant d'alimenter le Pi depuis l'alimentation moteur. ''Voir la section du tutoriel concernant ce point''.}}
  
 
[[Fichier:RASP-DRV8835-07.jpg|480px]]
 
[[Fichier:RASP-DRV8835-07.jpg|480px]]
  
 
== Mode PHASE/ENABLE ==
 
== Mode PHASE/ENABLE ==
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By default, the driver is configured to operate in PHASE/ENABLE mode, in which a PWM signal applied to the ENABLE pin determines motor speed and the digital state of the PHASE pin determines direction of motor rotation. GPIO 12 and 5 are used to control the speed and direction, respectively, of motor 1, and GPIO 13 and 6 control the speed and direction of motor 2. The table below shows how the inputs affect the outputs in this mode:
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Par défaut, le pilote est configuré pour fonctionner en mode PHASE/ENABLE. Dans ce mode, un signal PWM (train d'impulsion) est appliqué sur la broche ENABLE du DRV8835, ce qui permet d'activer/désactiver le ponts H et de pouvoir ainsi contrôler la vitesse du moteur. Un autre signal haut/bas est appliqué sur la broche PHASE, ce qui permet d'indiquer le sens de rotation du moteur.  
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Les GPIO 12 et 5 sont utiliser pour contrôler la vitesse (GPIO 12) et le sens de rotation (GPIO 5) du moteur 1 (''le bornier M1A et M1B''). De même, les GPIO 13 et 6 contrôlent la vitesse et le sens du moteur 2 (''bornier M2A et M2B'').
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La table ci-dessous indique comment l'état des entrées peuvent influencer les sorties dans ce mode:
  
 
{| class="wikitable" border="1"
 
{| class="wikitable" border="1"
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| align="center" style="background:#f0f0f0;"
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| align="center" style="background:#f0f0f0;" colspan="5" |'''Fonctionnement du pilote en mode PHASE/ENABLE (mode par défaut)'''
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|'''Drive/brake operation in default PHASE/ENABLE mode'''
 
 
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| xPHASE ||xENABLE ||MxA ||MxB ||operating mode
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| Entrée<br />xPHASE || Entrée<br />xENABLE || Sortie<br />MxA || Sortie<br />MxB ||fonctionnement
 
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| 1 ||PWM ||L ||PWM ||reverse/brake at speed PWM %
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| 1 ||PWM ||Niveau BAS ||PWM ||Marche arrière à la vitesse % PWM
 
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| 0 ||PWM ||PWM ||L ||forward/brake at speed PWM %
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| 0 ||PWM ||PWM || Niveau BAS ||Marche avant à la vitesse % PWM
 
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| X ||0 ||L ||L ||brake low (outputs shorted to ground)
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| X ||0 || Niveau Bas || Niveau Bas ||frein faible (roue libre)<br />(les deux sorties sont branchées à la masse/GND)
 
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PHASE/ENABLE mode should be suitable for most applications.
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Le mode PHASE/ENABLE est souhaitable pour la plupart des applications. 
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=== Note sur le signal PWM ===
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La vitesse pouvant être atteinte dépend de la charge sur le moteur et du cycle utile du signal PWM (% PWM).
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* 0% PWM indique un signal constamment a niveau bas. Arrêt, vitesse nulle.
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* 100% PWM indique un signal constamment à niveau haut. Pleine vitesse.
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* 50% PWM indique un signal qui est au niveau Haut 50% du temps et au niveau bas les autres 50% du temps.
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{{ADFImage|Rasp-Hack-L293-PWM-01.jpg|320px}}
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Voyez [[Rasp-Hack-L293-PWM|ce tutoriel pour en apprendre plus sur le signal PWM]].
  
 
== Mode IN/IN ==
 
== Mode IN/IN ==
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Il est également possible de modifier la configuration de la carte pour utiliser le mode IN/IN.
 
Il est également possible de modifier la configuration de la carte pour utiliser le mode IN/IN.
  
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The operating mode of the driver is controlled by the MODE pin, which the board pulls high to VCC through a 20 kΩ resistor to select PHASE/ENABLE mode by default. The pin labeled “MODE” can be driven low (or connected directly to ground) to switch the control interface to IN/IN, which allows for slightly more advanced control options as described in the table below:
+
Le mode de fonctionnement de la carte est contrôlé par la broche MODE (visible au dessus de VIN). Cette broche est maintenue à l'état haut (VCC) par l'intermédiaire d'une résistance pull-up de 20 kΩ (cela active le mode par défaut PHASE/ENABLE).  
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Vous pouvez ramener le potentiel de la broche "MODE" au niveau bas (ou la connecter directement sur la masse/GND) pour passer la carte en mode IN/IN. Comme le montre le tableau ci-dessous, le mode IN/IN offre des options de contrôle plus avancé:
  
 
{| class="wikitable" border="1"
 
{| class="wikitable" border="1"
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| align="center" style="background:#f0f0f0;" colspan="4"|'''Drive/coast or drive/brake operation with MODE=0 (IN/IN)'''
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| align="center" style="background:#f0f0f0;" colspan="5"|'''Drive/coast or drive/brake operation with MODE=0 (IN/IN)'''
 
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| xIN1 ||xIN2 ||MxA ||MxB ||operating mode
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| Entrée<br />xIN1 || Entrée<br />xIN2 || Sortie<br />MxA || Sortie<br />MxB || mode de fonctionnement
 
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|-
−
| 0 ||0 ||OPEN ||OPEN ||coast (outputs off)
+
| 0 ||0 ||OUVERT ||OUVERT ||Roue libre<br />(sorties déconnectées)
 
|-
 
|-
−
| 0 ||PWM ||L ||PWM ||reverse/coast at speed PWM %
+
| 0 ||PWM || Niveau BAS ||PWM ||Marche arrière/roue libre à la vitesse PWM %
 
|-
 
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| PWM ||0 ||PWM ||L ||forward/coast at speed PWM %
+
| PWM ||0 ||PWM || Niveau BAS ||Marche avant/roue libre à la vitesse PWM %
 
|-
 
|-
−
| PWM ||1 ||L ||PWM ||reverse/brake at speed 100% − PWM %
+
| PWM ||1 ||Niveau BAS ||PWM ||Marche arrière/freinage à la vitesse 100% − PWM %
 
|-
 
|-
−
| 1 ||PWM ||PWM ||L ||forward/brake at speed 100% − PWM %
+
| 1 ||PWM ||PWM || Niveau BAS ||Marche avant/frein à la vitesse 100% − PWM %
 
|-
 
|-
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| 1 ||1 ||L ||L ||brake low (outputs shorted to ground)
+
| 1 ||1 || Niveau BAS || Niveau BAS ||Frein faible<br />(les sorties sont branchées sur la masse/GND.
 
|}
 
|}
  
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{{ambox|text=IN/IN mode is generally only useful if you only care about on/off control of the motors or if you can supply PWM signals to all four inputs. Since the Raspberry Pi Model B+ only has two hardware PWM outputs, additional work (such as setting up software PWM) is necessary to achieve speed control with IN/IN mode.}}
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{{ambox|text=Le mode IN/IN est uniquement utile si vous voulez contrôler le mode on/off (marche/Arrêt) des moteurs OU si vous voulez appliquer un signal PWM sur les 4 broches d'entrée. Etant donné que le Raspberry Pi B+ ne dispose que de deux sorties PWM matériel, l'utilisation du mode IN/IN requière la mise en place d'un générateur PWM logiciel (ce qui représente plus de travail).}}
  
 
== Utilisation en canal simple ==
 
== Utilisation en canal simple ==
 
Cette carte peut également être modifiée pour monter les deux pont-H en parallèle, cela permet de doubler le courant disponible pour un moteur (un seul moteur dans ce cas)   
 
Cette carte peut également être modifiée pour monter les deux pont-H en parallèle, cela permet de doubler le courant disponible pour un moteur (un seul moteur dans ce cas)   
  
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In order to use the two motor channels in parallel to control a single motor, it is important to ensure that both channels will always receive the same control signals, so the reconfiguration process begins with a modification to the control inputs. First, locate the 2×4 grouping of 0.1″ through-holes along the right side of the board. The traces on the underside of the PCB between each pair of holes effectively link the Raspberry Pi’s GPIO pins to the DRV8835 control pins. If you want to remap one of these control pins, you can cut the desired trace with a knife and then run a wire from the inner hole to a new GPIO pin. The remapping for single-channel mode requires you cut one PWM (12 or 13) and one DIR (5 or 6) trace. If you then solder a row of header pins along the interior row of holes, you can safely connect both PWM lines together and both DIR lines together using shorting blocks. In this configuration, the two uncut Raspberry Pi control lines determine the behavior of both motor channels.
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Si vous voulez utiliser les deux canaux moteurs en parallèle pour contrôler un seul moteur plus puissant, il est important de s'assurer que les deux canaux recevrons bien le même signal de commande.
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Il faut donc commencer par une phase de reconfiguration qui modifie le contrôle des entrées.
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Pour commencer, localiser le groupe de 2x4 broches sur le côté droit de la carte. Les pistes joignant les paires de trou sous la carte relient les GPIO du Raspberry-Pi sur les broches de contrôle du DRV8835. Si vous voulez modifier le branchement d'une broche de contrôle, vous pouvez couper la trace correspondant à l'aide d'un cutter (entre les deux trous) PUIS souder un fil depuis le trou intérieur vers la nouvelle broche GPIO sélectionnée.
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La réassignation en canal simple requière de sectionner une des traces PWM (broche 12 ou 13) et une des traces DIR (broche 5 ou 6). Si vous soudez une rangée de pinHeaderr le long du côté intérieur de la carte, vous pourrez facilement connecter les deux broches de contrôle PWM ensemble aussi que les deux broches de contrôle DIR à l'aide de simples cavalier. Dans cette configuration, {{underline|les deux pistes coupées}} vous permet de récupérer les signaux sur le GPIO... {{underline|les deux pistes préservées}} contrôlent le fonctionnement des deux canaux moteurs.
  
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La dernière étape consiste à connecter les deux canaux moteurs ensemble. Une façon simple d'y arriver est de souder des fils entre les trous M2B et M1B ainsi qu'entre M2A et M1A. Vous disposerez ainsi d'un unique canal moteur 3A sur M2.
  
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The last step is to connect the output channels together. An easy way to do this is to solder wires to the two small holes labeled “M2A” and “M2B” above the motor outputs. You can then connect the M2A wire to the large M1A output pad and the M2B wire to the large M1B output pad, which in turn means you can get up to 3 A from the connection points for M2 (you can have your motor connected just to the M2A and M2B terminal blocks rather than trying to find a way to connect it to all four motor outputs).
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[[Fichier:RASP-DRV8835-Utiliser-01.jpg]]
  
 
{{RASP-DRV8835-TRAILER}}
 
{{RASP-DRV8835-TRAILER}}

Version actuelle datée du 13 octobre 2014 à 12:01


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Utiliser le DRV8835

Dans sa configuration par défaut, il faut alimenter la puissance moteur de la carte et le Raspberry Pi séparément.

La carte et le Raspberry Pi partagent néanmoins:

  • une masse commune.
  • l'alimentation de a logique de contrôle de la carte DRV8835 (la broche VCC du DRV8835). celle logique est alimentée par une broches 3.3V accessible sur le GPIO du Pi.

Lorsque la carte est utilisée de cette façon, vous devez alimenter:

  • Votre Raspberry Pi par l'intermédiaire de sa fiche micro-USB.
  • Le bornier d'alimentation de la carte avec une tention comprise entre 1.5 V et 11 V (voyez les connexions VIN et GND du bornier sur la carte).

La carte dispose également d'un ensemble de 3 connexions permettant de placer un régulateur de tension permettant d'alimenter le Pi depuis l'alimentation moteur. Voir la section du tutoriel concernant ce point.

RASP-DRV8835-07.jpg

Mode PHASE/ENABLE

Par défaut, le pilote est configuré pour fonctionner en mode PHASE/ENABLE. Dans ce mode, un signal PWM (train d'impulsion) est appliqué sur la broche ENABLE du DRV8835, ce qui permet d'activer/désactiver le ponts H et de pouvoir ainsi contrôler la vitesse du moteur. Un autre signal haut/bas est appliqué sur la broche PHASE, ce qui permet d'indiquer le sens de rotation du moteur.

Les GPIO 12 et 5 sont utiliser pour contrôler la vitesse (GPIO 12) et le sens de rotation (GPIO 5) du moteur 1 (le bornier M1A et M1B). De même, les GPIO 13 et 6 contrôlent la vitesse et le sens du moteur 2 (bornier M2A et M2B).

La table ci-dessous indique comment l'état des entrées peuvent influencer les sorties dans ce mode:

Fonctionnement du pilote en mode PHASE/ENABLE (mode par défaut)
Entrée
xPHASE		 Entrée
xENABLE		 Sortie
MxA		 Sortie
MxB		 fonctionnement
1 PWM Niveau BAS PWM Marche arrière à la vitesse % PWM
0 PWM PWM Niveau BAS Marche avant à la vitesse % PWM
X 0 Niveau Bas Niveau Bas frein faible (roue libre)
(les deux sorties sont branchées à la masse/GND)

Le mode PHASE/ENABLE est souhaitable pour la plupart des applications.

Note sur le signal PWM

La vitesse pouvant être atteinte dépend de la charge sur le moteur et du cycle utile du signal PWM (% PWM).

  • 0% PWM indique un signal constamment a niveau bas. Arrêt, vitesse nulle.
  • 100% PWM indique un signal constamment à niveau haut. Pleine vitesse.
  • 50% PWM indique un signal qui est au niveau Haut 50% du temps et au niveau bas les autres 50% du temps.

Rasp-Hack-L293-PWM-01.jpg
Crédit: AdaFruit Industries www.adafruit.com

Voyez ce tutoriel pour en apprendre plus sur le signal PWM.

Mode IN/IN

Il est également possible de modifier la configuration de la carte pour utiliser le mode IN/IN.

Le mode de fonctionnement de la carte est contrôlé par la broche MODE (visible au dessus de VIN). Cette broche est maintenue à l'état haut (VCC) par l'intermédiaire d'une résistance pull-up de 20 kΩ (cela active le mode par défaut PHASE/ENABLE).

Vous pouvez ramener le potentiel de la broche "MODE" au niveau bas (ou la connecter directement sur la masse/GND) pour passer la carte en mode IN/IN. Comme le montre le tableau ci-dessous, le mode IN/IN offre des options de contrôle plus avancé:

Drive/coast or drive/brake operation with MODE=0 (IN/IN)
Entrée
xIN1		 Entrée
xIN2		 Sortie
MxA		 Sortie
MxB		 mode de fonctionnement
0 0 OUVERT OUVERT Roue libre
(sorties déconnectées)
0 PWM Niveau BAS PWM Marche arrière/roue libre à la vitesse PWM %
PWM 0 PWM Niveau BAS Marche avant/roue libre à la vitesse PWM %
PWM 1 Niveau BAS PWM Marche arrière/freinage à la vitesse 100% − PWM %
1 PWM PWM Niveau BAS Marche avant/frein à la vitesse 100% − PWM %
1 1 Niveau BAS Niveau BAS Frein faible
(les sorties sont branchées sur la masse/GND.
Le mode IN/IN est uniquement utile si vous voulez contrôler le mode on/off (marche/Arrêt) des moteurs OU si vous voulez appliquer un signal PWM sur les 4 broches d'entrée. Etant donné que le Raspberry Pi B+ ne dispose que de deux sorties PWM matériel, l'utilisation du mode IN/IN requière la mise en place d'un générateur PWM logiciel (ce qui représente plus de travail).

Utilisation en canal simple

Cette carte peut également être modifiée pour monter les deux pont-H en parallèle, cela permet de doubler le courant disponible pour un moteur (un seul moteur dans ce cas)

Si vous voulez utiliser les deux canaux moteurs en parallèle pour contrôler un seul moteur plus puissant, il est important de s'assurer que les deux canaux recevrons bien le même signal de commande.

Il faut donc commencer par une phase de reconfiguration qui modifie le contrôle des entrées.

Pour commencer, localiser le groupe de 2x4 broches sur le côté droit de la carte. Les pistes joignant les paires de trou sous la carte relient les GPIO du Raspberry-Pi sur les broches de contrôle du DRV8835. Si vous voulez modifier le branchement d'une broche de contrôle, vous pouvez couper la trace correspondant à l'aide d'un cutter (entre les deux trous) PUIS souder un fil depuis le trou intérieur vers la nouvelle broche GPIO sélectionnée.

La réassignation en canal simple requière de sectionner une des traces PWM (broche 12 ou 13) et une des traces DIR (broche 5 ou 6). Si vous soudez une rangée de pinHeaderr le long du côté intérieur de la carte, vous pourrez facilement connecter les deux broches de contrôle PWM ensemble aussi que les deux broches de contrôle DIR à l'aide de simples cavalier. Dans cette configuration, les deux pistes coupées vous permet de récupérer les signaux sur le GPIO... les deux pistes préservées contrôlent le fonctionnement des deux canaux moteurs.

La dernière étape consiste à connecter les deux canaux moteurs ensemble. Une façon simple d'y arriver est de souder des fils entre les trous M2B et M1B ainsi qu'entre M2A et M1A. Vous disposerez ainsi d'un unique canal moteur 3A sur M2.

RASP-DRV8835-Utiliser-01.jpg

Documentation réalisée par Meurisse. D pour MCHobby.be. En partie basé sur les informations disponible sur le site de Pololu

Traduit avec l'autorisation de Pololu - Translated with the permission from Pololu - www.pololu.com

Toute référence, mention ou extrait de cette traduction doit être explicitement accompagné du texte suivant : «  Traduction par MCHobby (www.MCHobby.be) - Vente de kit et composants » avec un lien vers la source (donc cette page) et ce quelque soit le média utilisé.

L'utilisation commercial de la traduction (texte) et/ou réalisation, même partielle, pourrait être soumis à redevance. Dans tous les cas de figures, vous devez également obtenir l'accord du(des) détenteur initial des droits. Celui de MC Hobby s'arrêtant au travail de traduction proprement dit.

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