RB-ARD-ROBOT-Func-lineFollowConfig

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lineFollowConfig()

Description

Classe RobotControl, librairie d'Arduino Robot.

Modifie les paramètres du mode "Suivit de ligne" (line following).

Utilisez cette fonction si le "suivit de ligne" ne fonctionne pas comme attendu, ou si vous désirez modifier la vitesse du robot durant les "suivit de ligne".

Cette fonction modifie les "algorithmes PD" qui permet au robot de penser ce qui se passera un peu plus loin pendant qu'il lit la ligne. Le robot tente de prévoir toutes les erreurs possible de la prochaine lecture des senseurs IR, et de corriger son mouvement de façon approprié en adaptant la vitesse de chaque roue.

Voir, ci dessous, la note explicative détaillée.

Syntaxe

Robot.lineFollowConfig(KP,KD,robotSpeed,intergrationTime)

Paramètres

KP : int, gain proportionel
KD : int, gain dérivé (derivative gain)
integrationTime: int, delais en millisecondes entre deux exécutions successives de l'algorithme
robotSpeed: int, entre 0 et 100, indique le pourcentage de vitesse des moteurs.

Résultat

aucun

Exemple

#include <ArduinoRobot.h>
long timer;

void setup(){
  Robot.begin();
  Robot.beginLCD();
  delay(3000);

  Robot.lineFollowConfig(11,5,50,10);//initialise les paramètres PID
  Robot.setMode(MODE_LINE_FOLLOW);
  timer=millis();
  while(!Robot.isActionDone()){
    //Fait une pause de 3 secondes toutes les 5 secondes
    if(millis()-timer>=5000){
      Robot.pauseMode(true);
      delay(3000);
      Robot.pauseMode(false);
      timer=millis();
    }
    Robot.debugPrint(millis());
  }
  Robot.text("Fait!",0,10,true);
  while(true);

}
void loop(){
}

Note

Dans la fonction, KP aide le robot a suivre la ligne, et KD amorti l'oscillation du robot.

Pour trouver la bonne valeur de ces paramètres, il est nécessaire de faire une recherche expérimentale afin de trouver la bonne paire de valeur. Vous trouverez ci-dessous un exemple de test :

Set KP as 5, KD as 0, choose your robot speed. Set intergrationTime as 10
Run the robot on a line-following track
If the robot goes off the track, increase KP by 1
Repeat as long as the robot improves keeping on the line. Stop changing KP when it's no longer improved.
Increase KD by 1
Run the robot, note if the robot is waving less
Continue incrementing KD by 1, until it stops improving.
When you get the robot following the track without running off the line, you are done with tuning. Take down the numbers so you can use it in the future.

Voir aussi

Source: Arduino Robot, getting started with the Arduino Robot, the Robot's library pages. Crédit: Arduino.cc, licence Creative Common Attribution ShareAlike.

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