Rasp-Hack-L298-Python

Test

Le programme de test ZumoL298.py (voyez plus bas) reprend les quelques fonctions de tests suivantes:

	Avant()
	time.sleep( 5 )
	TournerDroite()
	time.sleep( 3 )
	Avant()
	time.sleep( 5 )
	TournerGauche()
	time.sleep( 3 )
	Arriere()
	time.sleep( 5 )
	Stop()

faisant respectivement les opérations suivantes: passer en marche avant, faire attendre le programme 5 secondes (pendant que la marche avant se poursuit), Touner à droite pendant 3 secondes, repasser en marche pendant 5 secondes, tournez à gauchhe pendant 3 secondes, passer en marche arrière pendant 5 seconde puis s'arrêter.

Ce qui produit le résultat suivant:

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Cliquez ici pour accéder directement à la vidéo (YouTube)

Le code Complet

Voici le code au complet... que vous trouverez également dans ce fichier ZumoL298.py.

A la base, ce code est développé pour piloter un chassis Zumo avec un L298 et un Raspberry-Pi mais fonctionne également parfaitement avec de nombreux autres plateformes robotiques (voyez la vidéo en fin de tuto)

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: latin-1 -*-

# ----------------------------------------------------------------------
#  ZumoL298.py - Contrôle d'un Pont-H L298 avec Raspberry-Pi
#  
#  Tutoriel complet: 
#     http://wiki.mchobby.be/index.php?title=Rasp-Hack-L298 
#
#  Initialement conçu pour le chassis Zumo 
#     http://shop.mchobby.be/product.php?id_product=447
#  Mais fonctionne parfaitement avec de nombreuses plateformes(cfr tuto)
# ----------------------------------------------------------------------
#  Ecrit par Meurisse D. pour MCHobby.be ( shop.mchobby.be )
#  Licence: CC-BY-SA  - MCHobby.be vente de kit et composant
# ----------------------------------------------------------------------

import RPi.GPIO as GPIO
import time
import sys

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

#--- Cablage --------------------
MOTORA_IN1 = 25 # GPIO 25
MOTORA_IN2 = 24 # GPIO 24
MOTORA_ENABLE = 4 # GPIO 4 - Activation moteur A
MOTORB_IN3 = 23 # GPIO 23
MOTORB_IN4 = 18 # GPIO 18
MOTORB_ENABLE = MOTORA_ENABLE # aussi utiliser GPIO 4 pour commander moteur B

#--- Initialisation -------------
# GPIO.setwarnings(FALSE)
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup( MOTORA_IN1, GPIO.OUT )
GPIO.setup( MOTORA_IN2, GPIO.OUT )
GPIO.setup( MOTORB_IN3, GPIO.OUT )
GPIO.setup( MOTORB_IN4, GPIO.OUT )
GPIO.setup( MOTORA_ENABLE, GPIO.OUT )
if( MOTORB_ENABLE != MOTORA_ENABLE ):
	GPIO.setup( MOTORB_ENABLE, GPIO.OUT )

# Assure l'arret moteur
GPIO.setup( MOTORA_ENABLE, GPIO.LOW )
if( MOTORB_ENABLE != MOTORA_ENABLE ):
	GPIO.setup( MOTORB_ENABLE, GPIO.LOW )

# --- Controle du L298 --------------------------
# Sens de rotation du moteur
SENS_AVANT = 1
SENS_ARRIERE = 2
SENS_ARRET = 3

def Desactiver():
	""" Désactivation des pont-H """
	GPIO.output( MOTORA_ENABLE, GPIO.LOW )
	if( MOTORB_ENABLE != MOTORA_ENABLE ):
		GPIO.output( MOTORB_ENABLE, GPIO.LOW )

def Activer():
	""" Activation des pont-H """
	GPIO.output( MOTORA_ENABLE, GPIO.HIGH )
	if( MOTORB_ENABLE != MOTORA_ENABLE ):
		GPIO.output( MOTORB_ENABLE, GPIO.HIGH )

def MarcheMotorA( sens ):
	""" Controle le sens de Marche pour Moteur A """
	if( sens == SENS_AVANT ):
		GPIO.output( MOTORA_IN1, GPIO.HIGH )
		GPIO.output( MOTORA_IN2, GPIO.LOW )
	elif( sens == SENS_ARRIERE ):
		GPIO.output( MOTORA_IN1, GPIO.LOW )
		GPIO.output( MOTORA_IN2, GPIO.HIGH )
	elif( sens == SENS_ARRET ):
		GPIO.output( MOTORA_IN1, GPIO.LOW )
		GPIO.output( MOTORA_IN2, GPIO.LOW )

def MarcheMotorB( sens ):
	"""Controle le sens de Marche pour Moteur B """
	if( sens == SENS_AVANT ):
		GPIO.output( MOTORB_IN3, GPIO.HIGH )
		GPIO.output( MOTORB_IN4, GPIO.LOW )
	elif( sens == SENS_ARRIERE ):
		GPIO.output( MOTORB_IN3, GPIO.LOW )
		GPIO.output( MOTORB_IN4, GPIO.HIGH )
	elif( sens == SENS_ARRET ):
		GPIO.output( MOTORB_IN3, GPIO.LOW )
		GPIO.output( MOTORB_IN4, GPIO.LOW ) 

def Avant():
	""" Marche avant toute """
	print( "Marche Avant" )
	Desactiver()
	MarcheMotorA( SENS_AVANT )
	MarcheMotorB( SENS_AVANT )
	Activer()

def Arriere():
	""" Marche arrière toute """
	print( "Marche Arrière" )
	Desactiver()
	MarcheMotorA( SENS_ARRIERE )
	MarcheMotorB( SENS_ARRIERE )
	Activer()

def TournerDroite():
	""" Fait tourner à droite """
	print( "Tourner à droite" )
	Desactiver()
	MarcheMotorA( SENS_ARRIERE )
	MarcheMotorB( SENS_AVANT )
	Activer()

def TournerGauche():
	""" Fait tourner a gauche """
	print( "Tourner à gauche" )
	Desactiver()
	MarcheMotorA( SENS_AVANT )
	MarcheMotorB( SENS_ARRIERE )
	Activer()
		
def Stop():
	""" Arret """
	print "Arret"
	Desactiver()
	MarcheMotorA( SENS_ARRET )
	MarcheMotorB( SENS_ARRET )
	Activer()

if __name__ == '__main__':
	Avant()
	time.sleep( 5 )
	TournerDroite()
	time.sleep( 3 )
	Avant()
	time.sleep( 5 )
	TournerGauche()
	time.sleep( 3 )
	Arriere()
	time.sleep( 5 )
	Stop()

Exécuter le programme

Pour exécuter le script python, n'oubliez pas d'activer le flag (drapeau) d'exécution sur le fichier

chmod +x ZumoL298.py

Vous pourrez ensuite l'exécuter à l'aide de la commande

sudo ./ZumoL298.py

Sudo étant nécessaire pour permettre au script d'accéder librement au GPIO du Pi.

Comprendre le code

Voici quelques explications permettant de comprendre le fonctionnement interne du code. Nous allons nous penchez sur le contenu de la fonction Avant().

---

Réalisée par Meurisse D pour MCHobby.be.

Toute référence, mention ou extrait de cette traduction doit être explicitement accompagné du texte suivant : «  Traduction par MCHobby (www.MCHobby.be) - Vente de kit et composants » avec un lien vers la source (donc cette page) et ce quelque soit le média utilisé.

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