RB-Alu-MEGA

La plateforme RB-ALU-MEGA

Introduction

Si vous cherchez une plateforme plus robuste, plus "tout terrain", plus puissante, plus "tout" que notre plateforme mobile ALU à 4 roues... vous avez trouvé le bon produit.

La plateforme ALU MEGA disponible chez MCHobby) est une plateforme résolument "tout terrain" avec 4 roues motrices équipée de moteurs 12v (donc plus puissants) et de réducteurs.

Les moteurs couplés aux monstrueuses roues de type "Monster Truck" (en caoutchouc souple) permet à cette plateforme d'être à l'aise sur tous les terrains.

Les roues étant largement plus haute que le corps de la plateforme mobile, elle peut éventuellement se retourner sur le dos et continer sa course sur l'autre face (sans montage de la tourelle).

Le châssis dispose de nombreux points montages pour vos différents senseurs. Il dispose également d'un emplacement permettant de monter une tourelle directionnelle (non fournie) à l'aide d'un servo moteur (comme ceux-ci).

Quelques opérations de soudures sont nécessaires pour souder les fils sur le différents moteurs.

Contenu du kit

• Le chassis en aluminium (à assembler) de couleur argent.
• Visserie d'assemblage.
• Clé hexagonale (pour assemblage des pneu)
• 4 roues + extensions de raccordement.
• Support pour intérrupteur et socket.
• Quelques courtes sections fils de montages.

Ne contient pas de microcontroleur, ni d'électronique de puissance pour contrôle des moteurs.

Suggestions

Lorsque nous avons élaboré notre documentation d'assemblage, nous avons utiliser quelques produits complémentaires. Nous vous suggerons donc de vous y attarder car ils peuvent être utiles.

Nous avons utilisé:

• un assortiment de Fils pour Breadboard (Assortiment + Extra) pour raccorder les moteurs avec plus d’aisance.
• Un pont H L298, facile a raccorder et à contrôler.
• Quelques vis en nylon

Détails techniques

Pour les informations d'ordre technique, vous pouvez consulter notre fiche produit.

Assemblage

Moteurs

La première étape est de souder les fils d'alimentations sur les moteurs.

Pour notre facilité, nous avons laissés les fils du kit de coté pour utiliser des fils de notre Assortiment de fils pour Breadboard. Comme ils font 30cm de long, les raccordements sont nettement plus confortable par la suite.

Ce détrompeur est important pour polariser correctement les moteurs. En raccordant tous les point rouge à la masse et l'autre borne à +12V tous les moteurs tournent dans le même sens.

Savoir à l'avance que des moteurs tournerons dans le même sens permettra de savoir avec certitude que les deux moteurs d'un même train de roue tournerons dans le même sens... plutôt qu'en sens opposé. S'il fonctionnaient en sens opposés sur un même train de roue il faudrait modifier le raccordement électrique d'un des deux moteurs pour qu'il coopèrent.

Fixation des moteurs

Nous allons maintenant fixer les moteurs sur la plateforme.

Voici comme ils se présentent...

Ils sont ensuite visés par l'extérieur à l'aide de deux vis par moteur.

Répétez l'opération une seconde fois avec l'autre rampe... et fixez y les deux autre moteurs.

A la fin de cette opération, vous avez deux train de moteur... les moteurs ayant été placés pour tourner dans le même sens.

Fixation des trains de moteur

Présentez les deux rampes de part et d'autre du la plaque de fond

Les rampes sont symétriques: donc, si les deux rampes ont les points rouges vers le haut, il faut d'en retourner une pour corriger la situation.

En plaçant les points rouges, donc le sens de rotation des moteurs, comme indiqué le montage devient prévisible.

Il suffira de raccorder la masse sur tous les fils noirs (le point rouge) et +12V sur tous les fils blanc et TADAaaaa... la plateforme avance... toutes les roues tournent dans le même sens.

Fixez la plaque du fond à l'aide des vis de fixation.

Répétez l'opération avec l'autre train de roue

Fixation Avant/Arrière

Il est maintenant temps de fixer l'avant et l'arrière de la plateforme.

Placez un Pont-H

Pour ceux d'entre-vous qui ont opté pour un Pont-H L298, c'est le moment de le placer, de le raccorder et de le tester.

Nous avons fixé le pont-H à l'aide de vis en nylon. Nous avons assuré l'isolation en dessous à l'aide d'un morceau de carton.

Nous avons ensuite effectué les différents raccordements de puissance.

Notez sur l'image ci-dessous le raccordement des rampes de moteurs de part et d'autre des bornier... vous pouvez constater qu'il y a une grande symétrie dans les raccordements.

• Les fils blancs ensembles
• Les fils noirs ensembles
• Le train gauche sur le bornier gauche
• Le train droit sur le bornier droit
• Le fils blancs sur la partie gauche du bornier.

Au centre, vous trouvez le raccordement vers notre alimentation 12V (externe).

• Le fil noir pour la masse/GND
• Le fil rouge pour +12V

Note: Le Pont-H L298 dispose d'un régulateur de tension 5V sur la carte.

Ce régulateur (actif par défaut) transforme l'alimentation de puissance du pont H (12V) en 5V... ces 5V permettant de commander facilement la logique de commande de notre Pont-H.

Les utilisateurs plus expérimentés préfèrerons utiliser une alimentation 5V séparée pour limiter le transfert de parasites entre étage de puissance et étage de commande (le micro-controleur). Vous trouverez plus d'information sur ce point dans la documentation de notre plateforme RB-Silence

Tester le Pont-H (préparatif)

Vient aussi le moment de tester les raccordements du pont-H pour s'assurer qu'il soit opérationnel et fonctionnel avant de placer le couvercle sur la plateforme.

C'est le moment de s'assurer que les roues tournent dans le bon sens!

Nous aurons besoin:

• D'une alimentation 12V (pour alimenter le pont-H)
• D'une résistance de 10KOhms
• De quelques sections (courte) de notre assortiment de fils pour BreadBoard.

Mettez votre pont-H sous tension et exécutez les deux tests suivants.

Tester le Pont-H A

Activer le pont A:
Branchez le +5V (fil bleu) sur ENA (Enable A) fil mauve par l'intermédiaire d'une résistance de 10Ko (branchée entre le fil bleu et le fil mauve).

Activer un sens de rotation:
Pour activer un sens de rotation, nous avons raccordé GND (la masse) sur IN1.

Les moteurs à gauche doivent le mettre en mouvement.

Vous pouvez faire tourner les moteurs dans l'autre sens en raccordant le fil blanc sur In1 à la place de In2.

Tester le Pont-H B

Activer le pont B:
Branchez le +5V (fil bleu) sur ENB (Enable B) fil mauve par l'intermédiaire d'une résistance de 10Ko (branchée entre le fil bleu et le fil mauve).

Activer un sens de rotation:
Pour activer un sens de rotation, nous avons raccordé GND (la masse) sur IN3.

Les moteurs à droite doivent le mettre en mouvement.

Vous pouvez faire tourner les moteurs dans l'autre sens en raccordant le fil blanc sur In3 à la place de In4.

Monter la partie supérieur

Le kit contient une pièce en acrylique (voir image ci--dessous), un interrupteur et un socket d'alimentation.

Si vous voulez utiliser l'interrupteur et le socket d'alimentation, c'est le moment de prévoir vos raccordements électriques.

Vous pouvez assembler le tout de façon à pouvoir le placer sur la plaque du dessus (voir images ci-dessous).

Reste plus qu'a placer les vis de fixations.

Notez l'emplacement du servo moteur (optionnel) que nous avons pris soin de laisser libre à l'avant.

Le Pont-H est situé à l'arrière (près de l’interrupteur, à l'arrière plan de l'image) ce qui laisse de la place pour placer le servo moteur.

Grâce à un servo moteur, il est possible de réaliser une tourelle orientable, bien pratique pour placer un détecteur de proximité orientable.

Les roues

Munissez vous des roues et de cette drôle de pièce en métal munie d'un partie hexagonale et de deux vis.

Placez la partie hexagonale dans l'emplacement prévu à cet effet sur la roue.

Retournez le tout et vissez

répétez 4 fois l'opération.

Placez ensuite les roues sur la plateforme.

Voila, votre plateforme est assemblée.

Piloter la plateforme

Maintenant que votre plateforme est assemblée, il ne reste plus qu'a en prendre les commandes.

Suggestion de raccordement Arduino

Vous pouvez maintenant utiliser différentes sections (longue) de notre assortiment de fils pour BreadBoard pour pouvoir y raccorder un micro-contrôleur après la fermeture de la plateforme.

Si vous utilisez un Arduino Uno, nous suggérons les raccordements suivants sur le bornier de puissance:

Moteurs	Pont-H	Arduino	Information
	VMS		IMPORTANT - Branchez votre alimentation +12V et sur la broche GND juste à côté..
	GND		La masse de votre alimentation 12V.
	+5V		Non utilisé dans le cas qui nous concerne.
Moteurs de droites.	MOTORB		Les deux fils de raccordement des moteurs de droite.
Moteurs de Gauche.	MOTORA		Les deux fils de raccordement des moteurs de gauche.

Et les raccordement suivants sur le connecteur de commande du Pont-H L298:

Moteurs	Pont-H	Arduino	Information
	+5V	+5V	NE PAS EFFECTUER CE RACCORDEMENT SI VOUS ALIMENTEZ VOTRE ARDUINO INDÉPENDAMMENT!. Facultatif: En effectuant ce raccordement, vous permettez au régulateur de tension du pont-H d'injecter directement du 5 Volts sur votre platine Arduino. Cela permet d'alimenter directement et facilement votre Arduino sans avoir recours à une autre source d'alimentation. Soyez attentif en faisant ce raccordement!
	GND	GND	Raccordement IMPERATIF!. Il est capital d'avoir une masse commune entre l'étage de commande du pont-H et votre micro-contrôleur.
	ENB	Pin 6	Commande des moteurs de droite. La Pin 6 est une Pin PWM, ce qui permet de faire fonctionner le moteur à plein régime, à mi-régime ou d'autres régime.
	IN4	Pin 7	Une des deux broches permettant de commander le sens de rotation des moteurs de droite.
	IN3	Pin 4	Une des deux broches permettant de commander le sens de rotation des moteurs de droite. Voir notre tutoriel sur le Pont-H pour plus d'information. Si le moteur ne tourne pas dans le bon sens (celui que vous attendez), inverser les bornes de raccordement du moteur sur le pont-H, cela aura pour effet d'inverser son sens de rotation.
	ENA	Pin 5	Commande des moteurs de gauche. La Pin 5 est une Pin PWM, ce qui permet de faire fonctionner le moteur à plein régime, à mi-régime ou d'autres régime.
	IN2	Pin 3	Une des deux broches permettant de commander le sens de rotation des moteurs de gauche.
	IN1	Pin 2	Une des deux broches permettant de commander le sens de rotation des moteurs de gauche.

Voir aussi le code de contrôle du pont-H avec Arduino avec les suggestions de raccordement proposé ci-dessus.

Autres tutoriels utiles

Voici une proposition de tutoriels complémentaires qui vous serons fort utiles:

• Le pilotage d'un pont H L298 avec Arduino en Français.
  Permet de prendre le contrôle des deux moteurs de la plateforme.
• Le Piloter un point-H L298 avec Raspberry-Pi.
• Le pilotage d'un servo-moteur avec Arduino en Français.
• L'évaluation de distance à l'aide d'un senseur infra-rouge Sharp en Français.
  Convient aussi pour le senseur à Ultra-son.

Où acheter

Tous les éléments exposés ici sont disponibles chez MCHobby.be

• Une plateforme de prototypage robotique:
  • La plateforme Kit Robot 4 roues
  • La plateforme RB-ALU-MEGA (plus disponible chez MCHobby)
• Un pont-H L298
• Un assortiment de Fils pour Breadboard (Assortiment + Extra)
• Des vis en nylon

Et autres accessoires

• Un Arduino Uno
• Un shield de prototypage avec bornier (Aussi appelé WinShield, super pratique pour faire des raccordements à la volée.
• Un senseur de distance Sharp (infrarouge)
• un senseur UltraSon
• Des switch Bumper pour détecter les obstacles.

Toute référence, mention ou extrait de cette traduction doit être explicitement accompagné du texte suivant : «  Traduction par MCHobby (www.MCHobby.be) - Vente de kit et composants » avec un lien vers la source (donc cette page) et ce quelque soit le média utilisé.

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