Différences entre versions de « Hack-micropython-Robot2Wheel-HC-SR04-Code »
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<nowiki>from pyb import delay | <nowiki>from pyb import delay |
Version du 6 février 2016 à 17:56
Eviter les obstacles
Voila, maintenant que nous disposons d'un senseur HC-SR04 sur notre PyBoard-a-Roulette, nous allons pouvoir le faire balader avec un programme relativement simple.
Le programme:
- Fait avancer le robot
- Détecte les obstacle présent devant le senseur HC-SR04
- Si un obstacle est détecté à moins de 20cm:
- Arrêter la plateforme
- Faire tourner la plateforme
Le code
Voici un extrait du code que nous avons testé en REPL.
Vous pouvez le télécharger ici:
from pyb import delay from r2wheel import Robot2Wheel from ultrasonic import Ultrasonic # Broche pour déclencher le senseur TRIGGER_PIN = pyb.Pin.board.Y5 # Broche pour attendre le retour d'echo ECHO_PIN = pyb.Pin.board.Y6 r2 = Robot2Wheel( reverse_mot2 = True ) u = Ultrasonic( TRIGGER_PIN, ECHO_PIN ) MIN_DISTANCE = 20 # Minimum distance r2.forward() while True: if u.distance_in_cm() < MIN_DISTANCE: r2.halt() delay(100) r2.right() delay( 2500 ) r2.halt() delay(100) # If nothing in front then move if (r2.state == Robot2Wheel.HALTED) and (u.distance_in_cm() > MIN_DISTANCE): r2.forward()
Il suffit de placer la main devant le senseur pour que le mobile entame une rotation.
Projet original réalisé par Meurisse D. pour MC Hobby SPRL
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