Hack-ENG-MotorSkin-Installer

MCHobby invest time and money to produce documentation and tutorials. It is a very long work made in the Open-Source spirit... so available for free to everyone.
IF you do like our documentation THEN help us by buying your products at MCHobby.

En cours de traduction/élaboration.

Bibliothèque MotorSkin

Nous ne vous laissons en plan avec du matériel et puis bonne chance....

Nous avons développé une bibliothèque pour vous aider à contrôler la carte plus facilement et réaliser vos projets robotiques.

La bibliothèque est disponible sur le dépôt github pyboard-driver maintenu par MCHobby.

Vous pouvez télécharger la bibliothèque ici (archive au format Zip):

Téléchargez la bibliothèque Pyboard-driver

La bibliothèque contient plusieurs pilotes mais celle qui nous intéresse plus particulièrement est contenu dans le répertoire motorskin de l'archive.

Copiez les fichiers suivants dans le répertoire principal de votre PyBoard

hbridge.py
motorskin.py
r2wheel.py
ultrasonic.py

Quelques informations sur les fichiers

r2wheel.py

Classe Robot2Wheel dérivée de MotorSkin avec des méthodes pour commander très facilement une plateforme deux roues.

turn( self, direction, speed=100 ):
right( self, speed=100 ):
left( self, speed=100 ):
halt( self ):
forward( self, speed = 100, speed_2 = None ):
backward( self, speed = 100, speed_2 = None ):
State

Vous disposez également des méthodes disponibles sur la classe MotorSkin décrite ci-dessous.

motorskin.py

Classe MotorSkin dérivée de DualHBridge incluant déjà la définition des broches de la carte MotorSkin.

Inclus également le support pour le senseur ultrason HC-SR04:

Propriété ultrason (qui donne accès au senseur ultrason)
La méthode distance() permet de lire directement la distance sur le senseur ultrason (distance en centimètre).
La méthode button_pressed( button_nr ) pour détecter la pression d'un des boutons. button_nr entre 1 et 4.

hbridge.py

Classe de base qui permet de contrôler directement

Un pont-H avec la classe HBridge avec deux broches de commande (input1 et input2). Support de la vitesse optionnel (avec une broche PWM).
Un double pont-H avec la classe DualHBridge pour contrôler les deux moteurs d'une plateforme robotique (marche avant/arrière) et gestion de la dérive.

ultrasonic.py

Ce fichier contient la classe Ultrasonic qui permet de mesurer des distances à l'aide du senseur Ultrason HC-SR04.

Cette classe a été modifiée pour supporter un "time-out" de lecture.

Créé par Meurisse D. pour MCHobby.be - Created by Meurisse D. for MCHobby.be

Every reference, text extract of this document should be accompagned with the following credit text : « produced/translated by MCHobby (www.MCHobby.be) - shop for kit and componants » together with a link to the source (so this page). The credit text must be applied on every type of media.

The commercial usage of this text/translation/project's content may be subject to royality fee. In every use case, you must also have the agreement of the initial owner (concerns translation work and content reuse)