Hack-micropython-Robot2Wheel-HC-SR04-Code

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Eviter les obstacles

Voila, maintenant que nous disposons d'un senseur HC-SR04 sur notre PyBoard-a-Roulette, nous allons pouvoir le faire balader avec un programme relativement simple.

Le programme:

  1. Fait avancer le robot
  2. Détecte les obstacle présent devant le senseur HC-SR04
  3. Si un obstacle est détecté à moins de 20cm:
    1. Arrêter la plateforme
    2. Faire tourner la plateforme

Le code

Voici un extrait du code que nous avons testé en REPL.

Vous pouvez le télécharger ici:

Download-icon.pngr2-uson.py
from pyb import delay
from r2wheel import Robot2Wheel                                             
from ultrasonic import Ultrasonic

# Broche pour déclencher le senseur
TRIGGER_PIN = pyb.Pin.board.Y5 
# Broche pour attendre le retour d'echo
ECHO_PIN = pyb.Pin.board.Y6

r2 = Robot2Wheel( reverse_mot2 = True ) 
u = Ultrasonic( TRIGGER_PIN, ECHO_PIN )

MIN_DISTANCE = 20 # Minimum distance 

r2.forward()
while True:
    if u.distance_in_cm() < MIN_DISTANCE:
        r2.halt()
        delay(100)
        r2.right()
        delay( 2500 )
        r2.halt()
        delay(100)
    # If nothing in front then move
    if (r2.state == Robot2Wheel.HALTED) and (u.distance_in_cm() > MIN_DISTANCE): 
        r2.forward()

Il suffit de placer la main devant le senseur pour que le mobile entame une rotation.

Projet original réalisé par Meurisse D. pour MC Hobby SPRL

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