Différences entre versions de « Pololu-Romi-Arm-Assembler »

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{{traduction}}
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== Pince avec servo à retour de position ==
  
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== Micro gripper with position feedback servo ==
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1. Faite glisser les deux palettes dans les glissières et pousser les jusqu'à ce qu'elles se rencontre au centre.
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1. Slide the two gripper paddles into the slots on the gripper plate and push them together until they meet at the center.
 
  
 
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2. Install the gripper pinion gear on the micro servo using the included screw and use your servo controller to command the servo to the fully closed position (2400 µs pulse duration). Holding the gripper paddles together, insert the pinion gear between the paddles, making sure the servo is in the orientation as shown.
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2. Installez et visser le pignon (engrenage) des palettes sur le micro servo et utilisez votre contrôleur servo pour placer le servo en position totalement fermé (impulsion de 2400 µs). Maintenez les palettes de la pince ensemble, placez le pignon entre les palettes. Assurez vous que le servo est orienté comme sur l'image.
  
 
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3. Keeping the paddles and servo in place, slide the assembly into the bottom micro gripper case.
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3. En maintenant les palette et le servo en place, glissez l'assemblage dans le boîtier inférieur de la pince.
  
 
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4. Align the top micro gripper case with the bottom micro gripper case and press them together, ensuring the clips snap closed.
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4. Alignez la partie supérieure du boîtier de la pince avec la partie inférieure et pressez les ensemble. Assurez vous que les clips soient bien fermés.
  
 
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Your gripper subassembly is now complete! If you ever need to open the micro gripper case. you can gently lift on the clips and pull them apart. A small screwdriver can help get under the clip. Set it aside for now; you will attach it to the end of the arm once it is assembled.
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Votre pince est maintenant assemblée! Placez le de côté pour l'instant; il sera attaché à l'autre bout du bras une fois celui-ci assemblé.
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{{ambox|text=Si jamais vous aviez besoin d'ouvrir le boîtier de la pince alors pour pouvez relever les clips avec précaution pour écarter les deux éléments du boîtier. Un petit tournevis peut aider à passer sous les clips.}}
  
 
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== Robot Arm Kit for Romi assembly ==
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== Assemblage du bras Romi ==
  
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{{ambox|text=Do not overtighten screws. The screws used in the joints of the arm should be firmly tightened, but not enough to deform the nylon spacers. Overtightening the screws can increase the friction in the joints and result in much higher loads on your servos, potentially leading to damage.}}
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{{ambox|text=Ne serrez pas trop fort les vis. Les vis sont utilisées comme jointure du bras et devraient être fermement serrées mais pas trop pour ne pas déformer l'entretoise en nylon. Serrez trop fort les vis pourrait accroître la friction des jointures, ce qui accroîtra inutilement la charge sur les servos, pouvant potentiellement les endommager.}}
  
  
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1. Since the servos will be mounted on top of the mounting holes for the standoffs, install the standoffs on the Romi expansion platform first. Start by putting the #2 nuts in the hexagonal holes shown below, and threading them onto the 38mm aluminum standoffs inserted through the mounting hole in the Romi expansion platform.
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1. Etant donné que les servos sont montés au dessus des entretoises, il est nécessaire d'installer les entretoises avant sur la plaque d'extension Romi en priorité. Commencez par mettre un écrou #2 dans le trou haxagonale mentionné ci-dessous et vissez y une entretoise de 38mm en aluminium (via les trous de montages de la plateforme d'extension).
  
 
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2. Do the same for the 25mm standoffs on the front of the platform. Note that you should be using the two mounting holes closer to the center of the chassis.
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2. Faire de même avec les entretoises à l'avant de la plateforme avec les entretoises de 25mm. Note: vous devriez utiliser deux trous de montages proche du centre du chassis.
  
 
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3. Next, install the pivot stand onto the Romi expansion platform using two 8 mm M3 screws and M3 nuts. The nuts should be seated into the cut-outs in the base of the stand.
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3. Ensuite, installer le support de pivot sur la plateforme d'extension en utilisant deux vis M3 de 8 mm et les écrous M3. Les écrous doivent prendre place dans les découpes prévuent à la base du support.
  
 
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4. Next, install the pivot stand onto the Romi expansion platform using two 8 mm M3 screws and M3 nuts. The nuts should be seated into the cut-outs in the base of the stand.
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4. Préparer le servo élévateur en utilisant votre contrôleur servo pour commander le servo afin de le placer dans la position de départ (impulsion de 1900 µs) et placez y le palant (le plus court des deux) avec sa vis de montage de façon à ce qu'il fasse un angle de 90° avec le corps du servo (comme indiqué ci-dessous).
  
 
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5. While the servo is easily accessible, now is a good time to install the short linkage on the lift servo horn. Start by aligning the linkage and inserting a 6 mm nylon spacer through the hole on both parts. Then, insert a 3/8″ #2-56 screw with a washer through the spacer and secure it with a #2 nut on the other side. All of the joints on the arm will use this same method (with appropriately sized screws and nylon spacers).
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5. Tandis que le servo reste facilement accessible, c'est le moment idéal pour installer le raccord (le court) sur la palant du servo élévateur. Commencez pat aligner les raccords et insérez une entretoise en nylon de 6 mm entre les deux trous des éléments. Ensuite, insérez une une vis 3/8″ #2-56 sur une rondelle et maintenez le tout avec un écrou #2 de l'autre côté. Toutes les jointures du bras utiliserons le la même méthode de montage (avec des tailles de vis et d'entretoises adaptés).
  
 
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6. Use one of the servo mounting brackets to secure the lift servo to the right side of the Romi expansion platform using two 8 mm M3 screws and M3 nuts. The nuts should seat into the cutouts on the underside of the Romi expansion platform.
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6. Utiliser l'un des support de fixation pour servo (''Servo Mounting Bracket'') pour fixer le servo d'élévation sur la partie droite de la plateforme d'extension Romi. Utiliser deux vis M3 (de 8 mm de long) et des écrous M3. Les écrous devraient prendre place dans les découpent prévues à cet effet sous le dessous de la plateforme.
  
 
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7. Prepare the tilt servo by using your servo controller to command it to move to its starting position (1200 µs pulse duration), then install the tilt servo horn with the included mounting screw, making sure it is aligned as shown.
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7. Préparer le servo d'inclinaison en utilisant le contrôleur de servo pour commander celui-ci afin qu'il se place à sa position de départ (impulsion d'une durée de 1200 µS) puis installer le palier de servo fixé avec la vis de montage. Assurez vous que le servo est aligné comme indiqué.
  
 
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8. Use the other servo mounting bracket to secure the tilt servo to the left side of the Romi expansion platform, again using two 8 mm M3 screws and M3 nuts.
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8. Utilisez l'autre support de fixation pour servo afin de fixer le servo d'inclinaison sur le côté gauche de la plateforme d'extension Romi. Encore une fois, utiliser les deux vis M3 (8mm de long) avec deux écrous M3.
  
 
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9. Use a 20 mm nylon spacer, 1″ #2-56 screw, a washer, and a #2 nut to install the main arm to the pivot stand as shown.
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9. Utilisez une entretoise nylon de 20 mm, une vis #2-56 de 25.4mm de long, une rondelle et un écrou #2 pour installer le bras principal sur le support pivot (comme indiqué).
  
 
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10. Use a 20 mm nylon spacer, 1″ #2-56 screw, a washer, and a #2 nut to install the main arm to the pivot stand as shown.
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10. C'est le moment de connecter le bras principal sur l'élément de liaison du servo d'élévation. Utilisez une entretoise en nylon de 6 mm, une vis #2-56 de 9.5mm de long, une rondelle et un écrou #2. Fixer comme indiqué.
  
 
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11. The next step is to install the two triangular pivot transfer linkages, one on either side of the main arm, making sure the direction indicator arrows are facing forward. Use a 20 mm nylon spacer, 1″ #2-56 screw, a washer, and a #2 nut to secure the 3 components together using the bottom-most hole in the triangular pivot transfer linkages.
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11. La prochaine étape est d'installer les deux triangles pivots (élément de connexion), un sur chaque côté du bras principal. Assurez-vous de suivre les flèches d'orientation comm indiqué sur l'image. Les flèches doivent être dirigée vers l'avant du bras. Utilisez une entretoise en nylon de 20 mm, un vis #2-56 de 24.5mm de long, une rondelle et un écrous #2. Fixez les 3 éléments ensembles par le trou se trouvant en bas (le plus bas) sur les triangles Pivot.
  
 
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12. Connect the rear tilt arm to the top of the triangular pivot transfer linkages (again using a 20 mm nylon spacer, 1″ #2-56 screw, a washer, and a #2 nut). Then, secure the other side of the rear tilt arm to the tilt servo horn using a 6 mm nylon spacer, 3/8″ #2-56 screw, washer, and #2 nut.
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12. Connectez l'arrière du bras d'inclinaison au sommet des triangles pivots. Une nouvelle fois, utilisez une entretoise nylon de 20mm, une vis #2-56 de 25.4mm de long, une rondelle et un écrou #2 nut).<br />Ensuite, fixez l'autre bout du bras d'inclinaison sur le palier du servo d'inclinaison. Fixez le à l'aide d'une entretoise nylon de 6mm, une vis #2-56 de 9.5mm de long, un rondelle et un écrou #2.
  
 
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13. Using a 20 mm nylon spacer, 1″ #2-56 screw, a washer, and a #2 nut, connect the front tilt arm to the last available mounting holes on the triangular pivot transfer linkages, ensuring the direction indicator arrow on the underside of the front tilt arm is pointing forward.
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13. Utiliser une entretoise nylon de 20 mm, Une vis #2-56 de 25.4mm, une rondelle et un écrou #2 pour connecter le bras avant du système de d'inclinaison dans les trous du pivot triangulaire. Assurez vous que la pointe des flèches pointe bien vers la section du bras que l'on vient de placer.
  
 
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14. Attach the completed gripper sub-assembly to the end of the arm using a 20 mm nylon spacer, 1″ #2-56 screw, a washer, and a #2 nut for each joint. To keep the servo wires tidy, you can snake them back along the main arm through the holes down the spine.
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14. Attacher la pince pré-assemblée au bout du bras en utilisant des entretoises nylon de 20mm, vis #2-56 de 2.54mm de long, rondeslles et écrous #2 (un ensemble par point de connexion).  
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Vous pouvez faire passer les câbles servo entre les trous du bras principal pour les garder bien "rangés".
  
 
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The assembly of your Robot Arm Kit for the Romi is now complete!
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L'assemblage du kit bras Romi est maintenant terminé!
  
 
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The micro gripper can also be flipped around and used in an alternative orientation as shown below.
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Il est également possible d'opter pour une orientation alternative en montant la pince comme indiqué ci-dessous.
  
 
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== Installing on Romi ==
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== Installer sur le Romi ==
  
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To install the arm accessory on the Romi chassis, align the rear aluminum standoffs with the mounting holes on the rear of the Romi Chassis. and the aluminum standoffs on the front of the arm assembly to the mounting holes nearest to the motors on the Romi chassis, as shown. Insert a 1/4″ #2-56 screw through each mounting hole from the bottom of the chassis, threading it into the standoff above.
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Pour installer le bras sur le Romi châssis, alignez les support en aluminium avec les trous de montage présents à l'arrière du châssis Romi.  
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Les support en aluminium à l'avant du support du bras doivent prendre place dans les trous de montages près des moteurs du Romi (comme indiqué).
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Insérez des vis #2-56 de 6mm de long par le dessous du châssis, et vissez les dans le support (au dessus).
  
 
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The Robot Arm accessory is now installed on the Romi chassis. You can tidy up the wiring for the gripper servo by running the wires along the main arm, passing the wire through the openings along the way, just be sure to leave the servo enough wire to accommodate the gripper’s full range of motion. Additionally, the two rear-most slots on the Romi expansion plate are large enough to pass the servo wires through so they can be routed down to the first level without leaving the profile of the chassis.
+
Maintenant que le bras romi est installé sur le châssis Romi. vous pouvez arranger les câbles des servo moteurs. Laissez simplement assez de mou pour que le bras puisse bouger librement. Notez que l'arrière de la plaque d'extension du Romi dispose de deux ouvertures suffisamment large pour permettre le passage des fils des servo (cela permet d'amener les fils vers le premier niveau sans dépasser du profil du Romi).
  
 
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{{ambox|text=Note: Lifting an object will generally cause the Romi to tilt forward, so we highly recommend using the {{pl|1529|optional second ball caster attachment}}. The front ball caster is supported by a flexible arm that acts as a suspension system. You can wrap a rubber band around the two hooks located on either side of the ball caster on the top side of the chassis to increase the stiffness of the suspension and help keep the robot stable.}}
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{{ambox|text=Note: Soulever des objets fait généralement basculer le Romi vers l'avant. Il est vivement recommander d'utiliser {{pl|1529|une seconde bille en roue libre (optionnelle)}}. La roue libre avant dispose d'un élément flexible agissant comme un système de suspension. Vous pouvez placer un élastique entre les deux crochet pour améliorer la stabilité du robot.}}
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{{Pololu-Romi-Arm-TRAILER}}

Version actuelle datée du 8 novembre 2021 à 13:10

Pince avec servo à retour de position

1. Faite glisser les deux palettes dans les glissières et pousser les jusqu'à ce qu'elles se rencontre au centre.

Pololu-Romi-Arm-Assembler-01.png

Romi-Arm

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2. Installez et visser le pignon (engrenage) des palettes sur le micro servo et utilisez votre contrôleur servo pour placer le servo en position totalement fermé (impulsion de 2400 µs). Maintenez les palettes de la pince ensemble, placez le pignon entre les palettes. Assurez vous que le servo est orienté comme sur l'image.

Pololu-Romi-Arm-Assembler-02.png

Romi-Arm

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3. En maintenant les palette et le servo en place, glissez l'assemblage dans le boîtier inférieur de la pince.

Pololu-Romi-Arm-Assembler-03.png

Romi-Arm

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4. Alignez la partie supérieure du boîtier de la pince avec la partie inférieure et pressez les ensemble. Assurez vous que les clips soient bien fermés.

Pololu-Romi-Arm-Assembler-04.png

Romi-Arm

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Votre pince est maintenant assemblée! Placez le de côté pour l'instant; il sera attaché à l'autre bout du bras une fois celui-ci assemblé.

Si jamais vous aviez besoin d'ouvrir le boîtier de la pince alors pour pouvez relever les clips avec précaution pour écarter les deux éléments du boîtier. Un petit tournevis peut aider à passer sous les clips.
Pololu-Romi-Arm-Assembler-05.png

Romi-Arm

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Assemblage du bras Romi

 Ne serrez pas trop fort les vis. Les vis sont utilisées comme jointure du bras et devraient être fermement serrées mais pas trop pour ne pas déformer l'entretoise en nylon. Serrez trop fort les vis pourrait accroître la friction des jointures, ce qui accroîtra inutilement la charge sur les servos, pouvant potentiellement les endommager.


1. Etant donné que les servos sont montés au dessus des entretoises, il est nécessaire d'installer les entretoises avant sur la plaque d'extension Romi en priorité. Commencez par mettre un écrou #2 dans le trou haxagonale mentionné ci-dessous et vissez y une entretoise de 38mm en aluminium (via les trous de montages de la plateforme d'extension).

Pololu-Romi-Arm-Assembler-10.png

Romi-Arm

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2. Faire de même avec les entretoises à l'avant de la plateforme avec les entretoises de 25mm. Note: vous devriez utiliser deux trous de montages proche du centre du chassis.

Pololu-Romi-Arm-Assembler-11.png

Romi-Arm

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3. Ensuite, installer le support de pivot sur la plateforme d'extension en utilisant deux vis M3 de 8 mm et les écrous M3. Les écrous doivent prendre place dans les découpes prévuent à la base du support.

Pololu-Romi-Arm-Assembler-13.png

Romi-Arm

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4. Préparer le servo élévateur en utilisant votre contrôleur servo pour commander le servo afin de le placer dans la position de départ (impulsion de 1900 µs) et placez y le palant (le plus court des deux) avec sa vis de montage de façon à ce qu'il fasse un angle de 90° avec le corps du servo (comme indiqué ci-dessous).

Pololu-Romi-Arm-Assembler-14.png

Romi-Arm

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5. Tandis que le servo reste facilement accessible, c'est le moment idéal pour installer le raccord (le court) sur la palant du servo élévateur. Commencez pat aligner les raccords et insérez une entretoise en nylon de 6 mm entre les deux trous des éléments. Ensuite, insérez une une vis 3/8″ #2-56 sur une rondelle et maintenez le tout avec un écrou #2 de l'autre côté. Toutes les jointures du bras utiliserons le la même méthode de montage (avec des tailles de vis et d'entretoises adaptés).

Pololu-Romi-Arm-Assembler-15.png

Romi-Arm

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6. Utiliser l'un des support de fixation pour servo (Servo Mounting Bracket) pour fixer le servo d'élévation sur la partie droite de la plateforme d'extension Romi. Utiliser deux vis M3 (de 8 mm de long) et des écrous M3. Les écrous devraient prendre place dans les découpent prévues à cet effet sous le dessous de la plateforme.

Pololu-Romi-Arm-Assembler-16.png

Romi-Arm

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7. Préparer le servo d'inclinaison en utilisant le contrôleur de servo pour commander celui-ci afin qu'il se place à sa position de départ (impulsion d'une durée de 1200 µS) puis installer le palier de servo fixé avec la vis de montage. Assurez vous que le servo est aligné comme indiqué.

Pololu-Romi-Arm-Assembler-17.png

Romi-Arm

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8. Utilisez l'autre support de fixation pour servo afin de fixer le servo d'inclinaison sur le côté gauche de la plateforme d'extension Romi. Encore une fois, utiliser les deux vis M3 (8mm de long) avec deux écrous M3.

Pololu-Romi-Arm-Assembler-18.png

Romi-Arm

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9. Utilisez une entretoise nylon de 20 mm, une vis #2-56 de 25.4mm de long, une rondelle et un écrou #2 pour installer le bras principal sur le support pivot (comme indiqué).

Pololu-Romi-Arm-Assembler-19.png

Romi-Arm

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10. C'est le moment de connecter le bras principal sur l'élément de liaison du servo d'élévation. Utilisez une entretoise en nylon de 6 mm, une vis #2-56 de 9.5mm de long, une rondelle et un écrou #2. Fixer comme indiqué.

Pololu-Romi-Arm-Assembler-110.png

Romi-Arm

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11. La prochaine étape est d'installer les deux triangles pivots (élément de connexion), un sur chaque côté du bras principal. Assurez-vous de suivre les flèches d'orientation comm indiqué sur l'image. Les flèches doivent être dirigée vers l'avant du bras. Utilisez une entretoise en nylon de 20 mm, un vis #2-56 de 24.5mm de long, une rondelle et un écrous #2. Fixez les 3 éléments ensembles par le trou se trouvant en bas (le plus bas) sur les triangles Pivot.

Pololu-Romi-Arm-Assembler-111.png

Romi-Arm

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12. Connectez l'arrière du bras d'inclinaison au sommet des triangles pivots. Une nouvelle fois, utilisez une entretoise nylon de 20mm, une vis #2-56 de 25.4mm de long, une rondelle et un écrou #2 nut).
Ensuite, fixez l'autre bout du bras d'inclinaison sur le palier du servo d'inclinaison. Fixez le à l'aide d'une entretoise nylon de 6mm, une vis #2-56 de 9.5mm de long, un rondelle et un écrou #2.

Pololu-Romi-Arm-Assembler-112.png

Romi-Arm

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Pololu-Romi-Arm-Assembler-112a.png

Romi-Arm

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13. Utiliser une entretoise nylon de 20 mm, Une vis #2-56 de 25.4mm, une rondelle et un écrou #2 pour connecter le bras avant du système de d'inclinaison dans les trous du pivot triangulaire. Assurez vous que la pointe des flèches pointe bien vers la section du bras que l'on vient de placer.

Pololu-Romi-Arm-Assembler-113.png

Romi-Arm

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14. Attacher la pince pré-assemblée au bout du bras en utilisant des entretoises nylon de 20mm, vis #2-56 de 2.54mm de long, rondeslles et écrous #2 (un ensemble par point de connexion).

Vous pouvez faire passer les câbles servo entre les trous du bras principal pour les garder bien "rangés".

Pololu-Romi-Arm-Assembler-114.png

Romi-Arm

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L'assemblage du kit bras Romi est maintenant terminé!

Pololu-Romi-Arm-Assembler-115.png

Romi-Arm

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Il est également possible d'opter pour une orientation alternative en montant la pince comme indiqué ci-dessous.

Pololu-Romi-Arm-Assembler-116.png

Romi-Arm

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Installer sur le Romi

Pour installer le bras sur le Romi châssis, alignez les support en aluminium avec les trous de montage présents à l'arrière du châssis Romi.

Les support en aluminium à l'avant du support du bras doivent prendre place dans les trous de montages près des moteurs du Romi (comme indiqué).

Insérez des vis #2-56 de 6mm de long par le dessous du châssis, et vissez les dans le support (au dessus).

Pololu-Romi-Arm-Assembler-20.png

Romi-Arm

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Maintenant que le bras romi est installé sur le châssis Romi. vous pouvez arranger les câbles des servo moteurs. Laissez simplement assez de mou pour que le bras puisse bouger librement. Notez que l'arrière de la plaque d'extension du Romi dispose de deux ouvertures suffisamment large pour permettre le passage des fils des servo (cela permet d'amener les fils vers le premier niveau sans dépasser du profil du Romi).

Pololu-Romi-Arm-Assembler-21.png

Romi-Arm

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Note: Soulever des objets fait généralement basculer le Romi vers l'avant. Il est vivement recommander d'utiliser une seconde bille en roue libre (optionnelle). La roue libre avant dispose d'un élément flexible agissant comme un système de suspension. Vous pouvez placer un élastique entre les deux crochet pour améliorer la stabilité du robot.

Basé sur "Guide utilisateur du bras Romi" de Pololu (https://www.pololu.com/docs/0J76) - Traduit en Français par shop.mchobby.be CC-BY-SA pour la traduction
Toute copie doit contenir ce crédit, lien vers cette page et la section "crédit de traduction". Traduit avec l'autorisation expresse de Pololu (www.pololu.com)

Based on "Pololu Romi Arm User’s Guide" from Pololu (https://www.pololu.com/docs/0J76) - Translated to French by shop.mchobby.be CC-BY-SA for the translation
Copies must includes this credit, link to this page and the section "crédit de traduction" (translation credit). Translated with the Pololu's authorization (www.pololu.com)

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