Rasp-Hat-Moteur-Empiler-les-Hats
Crédit: AdaFruit Industries www.adafruit.com
Une des choses intéressantes prévue dans la conception du HAT est qu'il est est possible de les empiler. Chaque HAT est capable de contrôler deux moteurs pas-à-pas ou 4 moteurs continu (ou un mix des deux).
Il est possible d'empiler jusqu'à 32 HATs pour un total de 64 moteurs pas-à-pas ou 128 moteurs continu! La plupat des utilisateurs n'aurons probablement besoin que d'empiler 2 ou 3 d'entre eux... mais on ne sait jamais. (PS: Envoyez nous une photo si, un jour, vous pilotiez 64 moteurs pas-à-pas depuis un Raspberry-Pi)
Si vous avez également de nombreux servo-moteurs à contrôler, vous pouvez empiler un [https://shop.mchobby.be/product.php?id_product=580 HAT servo pour Raspberry-Pi avec ce HAT. Cela permet, en plus, de contrôler beaucoup de servo-moteurs.]
Empiler les HAT est vraiment très simple. Chaque HAT à empiler doit être équipé d'un stacking header. Le HAT du haut ne doit pas nécessairement avoir de stacking header sauf si vous comptez ajouter un autre HAT par dessus.
La seule chose à laquelle il faut être attentif c'est que chaque carte dispose d'une adresse I2C unique. L'adresse par défaut du HAT est 0x60, adresse que vous pouvez ajuster de 0x60 à 0x80 (soit un total de 32 adresses uniques).
Modifier l'adresse d'un HAT
Chaque carte dans la pile (empilement de carte) doit recevoir une adresse unique. C'est fait à l'aide des cavalier d'adresse visible sur la partie gauche de la carte. L'adresse de base est 0x60. La valeur binaire qui est programmée avec les cavaliers d'adresse vient s'ajouter à l'adresse I2C de base de la carte.
Pour programmer le décalage d'adresse, utilisez une pointe de soudure pour ponter chaque "cavalier binaire" (1) de l'adresse.
Le cavalier le plus en bas (A0) est le bit numéro 0. Puis, au dessus, le bit de numéro 1 (A1) et ainsi de suite jusqu'au bit numéro 5 (A5).
Crédit: AdaFruit Industries www.adafruit.com
Voici un exemple d'empilement de 5 cartes (avec modification d'adresse binaire).
- Carte 0: Adresse = 0x60 Décalage binaire = 0000 (pas de pontage requis)
- Carte 1: Adresse = 0x61 Décalage binaire = 0001 (pontage de A0)
- Carte 2: Adresse = 0x62 Décalage binaire = 0010 (pontage de A1, celui au dessus de A0 mais pas A0)
- Carte 3: Adresse = 0x63 Décalage binaire = 0011 (pontage de A0 et A1)
- Carte 4: Adresse = 0x64 Décalage binaire = 0100 (pontage de A2, celui du milieu mais pas de A1 et A0)
etc.
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Attention: l'adresse 0x70 est une adresse broadcast I2C ("appelle tout le monde"). Toutes les cartes répondront à l'adresse 0x70 et ce quelque soit leur configuration d'adresse. |
Empiler (le code)
We have an example in our Python library called StackingTest.py
The key part is to create two MotorHAT objects:
# bottom hat is default address 0x60
bottomhat = Adafruit_MotorHAT(addr=0x60)
# top hat has A0 jumper closed, so its address 0x61
tophat = Adafruit_MotorHAT(addr=0x61)
then use other of those for getting motors. We recommend using threading for control of the steppers to make them turn together
Source: Adafruit DC and Stepper Motor HAT for Raspberry Pi
Créé par LadyAda pour AdaFruit Industries.
Traduction réalisée par Meurisse D pour MCHobby.be.
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Traduit avec l'autorisation d'AdaFruit Industries - Translated with the permission from Adafruit Industries - www.adafruit.com