Différences entre versions de « Pololu-Romi-Arm-Utiliser »

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== Première expérience avec les servo? ==
 
== Première expérience avec les servo? ==
  
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Les servo hobby son de petits actuateurs modulaires développé pour fonctionner avec des systèmes radio commandés (RC Radio). Ce sont des produits de l'industrie du Hobby pour des bateaux miniatures, direction de voitures télécommandée, les flaps d'avions radio-commandée, jouet parachutiste et mécanismes divers.  
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Les servo hobby sont de petits actuateurs modulaires développé pour fonctionner avec des systèmes radio commandés (RC Radio). Ce sont des produits de l'industrie du Hobby pour des bateaux miniatures, direction de voitures télécommandée, les flaps d'avions radio-commandée, jouet parachutiste et mécanismes divers.  
  
 
Si vous êtes nouveaux venus dans le monde des servos, cette petite série d'articles de blog vous permettra de vous familiariser avec le différents types de servo, comment ils fonctionnent et comment les contrôler.
 
Si vous êtes nouveaux venus dans le monde des servos, cette petite série d'articles de blog vous permettra de vous familiariser avec le différents types de servo, comment ils fonctionnent et comment les contrôler.
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* [[Servo-Moteur|Commande de Servo Moteurs à l'aide d'Arduino]] (''Français, MCHobby'')
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* [[AdaFruit_PWM_Driver|Contrôleur PWM avec Arduino]] (''Français, MCHobby'')
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* [[MicroPython-Hack-servo|Servo-moteur avec MicroPython]] (''Français, MCHobby'')
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* [[MicroPython-PWM-DRIVER|Contrôleur PWM avec Arduino]] (''Français, MCHobby'')
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* [https://www.pololu.com/blog/11 Introduction aux servos] (''Pololu, Anglais'')
 
* [https://www.pololu.com/blog/11 Introduction aux servos] (''Pololu, Anglais'')
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== Vue d'ensemble ==
 
== Vue d'ensemble ==
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{{traduction}}
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Le kit bras pour robot Romi utilise un '''micro servo''' moteur pour la pince et deux '''Servo-standard''' pour les mouvements du bras.  
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The Robot Arm Kit for the Romi comes with one micro servo for the gripper and two standard-sized servos for moving the arm. All three of these servos are specially modified with an additional wire that gives access to the potentiometer feedback inside the servo. The micro gripper on the end of the arm uses a rack and pinion design with the pinion gear mounted to the servo spline and opposing racks to keep the gripper paddles synchronized and parallel to each other throughout the range of motion. Lifting an object will generally cause the Romi to tilt forward, so we highly recommend using the optional second ball caster in the front of the Romi. Additionally, using a rubber band to increase the stiffness of the built-in suspension on the {{pl|1529|une bille en roue libre avant (optionnelle)}} can help stabilize the robot. The recommended maximum payload of the arm is 3.5 oz (100 g).
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Ces 3 servos moteurs sont modifiés pour inclure un fil complémentaire permettant d'obtenir un retour sur la position de l'axe (sortie analogique). La micro-pince en bout de bras utilise une conception à pignon et rack avec un engrenage monté sur l'axe du servo. Cela permet d'ouvrir et fermer la pince en un seul mouvement du servo et dans un mouvement parallèle et synchrone.  
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Soulever un objet fait généralement basculer la plateforme vers l'avant, il est donc vivement recommandé de placer une seconde {{pl|1529|une bille en roue libre avant (optionnelle)}} à l'avant du Romi. Ajouter un élastique en caoutchouc permet d'améliorer le système de suspension pour stabiliser le robot.  
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La charge maximale recommandée pour le bras est de 100 gr.
  
 
== Alimenter les servos ==
 
== Alimenter les servos ==
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Les 3 servo-moteurs ont une tension de fonctionnement nominales de 4.8 V à 6 V. Les deux plus gros servo-moteurs utilisés pour l'élévation et l'inclinaison peuvent brièvement nécessité un courant allant jusque 1.8 A chacun (lorsqu'il sont commandés brutalement), la courant nominal devrait cependant rester en dessous de 1A par moteur.
  
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All three of the servos have a nominal operating voltage of 4.8 V to 6 V. The larger lift and tilt servos can briefly draw up to around 1.8 A each when commanded to move abruptly, but the typical current draw should be under an amp each. The stall current of the micro gripper servo is approximately 0.8 A at 6 V.
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Le courant de blocage du micro servo de la pince est approximativement de 0.8 A à 6 V.
  
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Le Romi châssis dispose de multiples options d'alimentation basé sur les compartiments à piles, voyez la section "[[Pololu-Romi-Chassis-Alimenter|Options d'alimentation]]" du guide utilisateur du Châssis Romi. Si vous utilisez une configuration à 4 piles sur le châssis alors vous pouvez alimenter les servos avec les piles.
  
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The Romi chassis has multiple power options built into the battery compartment, as discussed in [[Pololu-Romi-Chassis-Alimenter|Options d'alimentation]] of the Romi Chassis User’s Guide. If you are using the 4 battery configuration with the Romi chassis, you can power the servos from the battery voltage. Please note that using all six batteries in series can result in voltages upwards of 9 V with fully-charged NiMH batteries, so you should not power your servos directly from the batteries in this configuration. In this case you can use a [https://www.pololu.com/category/131/step-down-voltage-regulators step-down voltage regulator from Pololu] such as our "6V, 2.5A Step-Down Voltage Regulator D24V22F6" {{polpl|2859}} to safely power the servos.
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{{ambox-stop|text=Notez que l'utilisation des 6 PILES EN SERIE permet d'atteindre une tension de 9 V avec des piles NiMH complètement chargée. VOUS NE POUVEZ PAS ALIMENTER DIRECTEMENT LES SERVOS avec cette configuration. Dans pareil can, il faut utiliser un [https://www.pololu.com/category/131/step-down-voltage-regulators régulateur de tension step-down de Pololu] comme le "régulateur de tension Step-Down 6V, 2.5A - D24V22F6" {{polpl|2859}} pour alimenter les servos en toute sécurité.}}
  
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{{ambox|text=If you use the "Power Distribution Board for Romi Chassis" {{polpl|3541}}, it defaults to getting power from all six batteries, but it can be reconfigured to be powered from four cells; see the board’s product page for more information.}}
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Si vous utilisez la carte "Power Distribution Board for Romi Chassis" {{polpl|3541}}, ce dernier proposer une tension d'alimentation basée sur les 6 piles mais il peut être reconfiguré pour alimenter le projet à partir de 4 piles; voyez le lien suivant pour plus d'information {{polpl|3541}}.}}
  
 
== Amplitude de mouvement et signaux de contrôle ==
 
== Amplitude de mouvement et signaux de contrôle ==
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{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-utiliser-10.png|480px|Romi-Arm}}
 
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Each of the servos used by the Robot Arm Kit for Romi has a different effective range of motion due to the arm’s geometry. Please note that it is possible to drive the servos in a way that they physically bind the arm and cause them to “fight” each other, which could result in damage to servos or the Robot Arm. Most servos are intended to be used with the 1000 µs to 2000 µs pulse width range commonly used in RC systems; however, many of them can accept a wider range of inputs and will continue responding to them accordingly (moving farther and farther from neutral until they hit their mechanical limits and possibly destroy themselves). The Robot Arm accessory takes advantage of this increased range for the gripper servo. If you followed the assembly instructions correctly, the full range of motion of the gripper servo should correspond to pulse widths from about 500 µs (fully open) to 2400 µs (fully closed). Please note that there could be some unit-to-unit variation in the servos, so if you notice some buzzing when there is no load on the servo, you might try adjusting these values.
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Chacun des servos présents sur le Romi dispose d'une amplitude de mouvement différent à cause de la géometrie du bras.  
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{{underline|'''Faites attention:'''}} il est possible de piloter les servo de telle sorte qu'il puissent physiquement déformer le bras et qu'ils se gênent l'un l'autre. Cela peut endommager les servos ou le bras.  
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La plupar des servos respectent les conditions de fonctionnement du monde RC et accepent donc des impulsions dans une gamme de 1000 µs à 2000 µs; cependant, de nombreux modèles de servos acceptent des gammes de valeurs plus large et répondront en conséquences (se déplaçant de plus en plus loin jusqu'à rencontrer les limites mécaniques du moteur... parfois jusqu'à la destruction).  
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La pince grippe tire justement profit de cette particularité et accepte un signal de commande de 500 µs (complètement ouvert) à 2400 µs (complètement fermé). Cela n'est possible que si vous avez scrupuleusement suivit les instructions de montage. A noter que tous les servo n'étant pas rigoureusement identiques, il peut exister quelques variations d'écartement d'un modèle à l'autre. Si vous entendez le moteur vibrer lorsqu'il n'y a pas de charge alors essayez d'ajuster les valeurs.
  
 
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-utiliser-11.png|480px|Amplitudes de mouvement de la pince}}
 
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-utiliser-11.png|480px|Amplitudes de mouvement de la pince}}
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{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-utiliser-12.png|480px|Dimensions du Micro Gripper avec position du Servo Feedback.<br />Unités en mm et en [pouces].}}
 
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-utiliser-12.png|480px|Dimensions du Micro Gripper avec position du Servo Feedback.<br />Unités en mm et en [pouces].}}
  
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Similarly, based on the assembly instructions, the full range of the lift servo should be from 1000 µs (fully raised) to 1900 µs (fully lowered), and the full range of the pivot servo should be from 1200 µs (fully down) to 1900 µs (fully up). Again, this might differ slightly due to unit-to-unit variation in the servo.
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A l'identique, en ayant suivit les instructions d'assemblage, l'amplitude complète de levage du bras se situe entre 1000 µs (complètement levé) a 1900 µs (complètement baissé). L'amplitude du servo de basculement varie de 1200 µs (complètement baissé) à 1900 µs (complètement levé). Encore une fois, cela devrait sensiblement varié d'un servo à l'autre.
  
 
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-utiliser-20.png|480px|Amplitudes de mouvement en hauteur}}
 
{{POLImage|Pololu-Romi-Arm-utiliser-20.png|480px|Amplitudes de mouvement en hauteur}}

Version actuelle datée du 9 novembre 2021 à 17:07

Première expérience avec les servo?

Les servo hobby sont de petits actuateurs modulaires développé pour fonctionner avec des systèmes radio commandés (RC Radio). Ce sont des produits de l'industrie du Hobby pour des bateaux miniatures, direction de voitures télécommandée, les flaps d'avions radio-commandée, jouet parachutiste et mécanismes divers.

Si vous êtes nouveaux venus dans le monde des servos, cette petite série d'articles de blog vous permettra de vous familiariser avec le différents types de servo, comment ils fonctionnent et comment les contrôler.


Vue d'ensemble

Le kit bras pour robot Romi utilise un micro servo moteur pour la pince et deux Servo-standard pour les mouvements du bras.

Ces 3 servos moteurs sont modifiés pour inclure un fil complémentaire permettant d'obtenir un retour sur la position de l'axe (sortie analogique). La micro-pince en bout de bras utilise une conception à pignon et rack avec un engrenage monté sur l'axe du servo. Cela permet d'ouvrir et fermer la pince en un seul mouvement du servo et dans un mouvement parallèle et synchrone.

Soulever un objet fait généralement basculer la plateforme vers l'avant, il est donc vivement recommandé de placer une seconde une bille en roue libre avant (optionnelle) à l'avant du Romi. Ajouter un élastique en caoutchouc permet d'améliorer le système de suspension pour stabiliser le robot.

La charge maximale recommandée pour le bras est de 100 gr.

Alimenter les servos

Les 3 servo-moteurs ont une tension de fonctionnement nominales de 4.8 V à 6 V. Les deux plus gros servo-moteurs utilisés pour l'élévation et l'inclinaison peuvent brièvement nécessité un courant allant jusque 1.8 A chacun (lorsqu'il sont commandés brutalement), la courant nominal devrait cependant rester en dessous de 1A par moteur.

Le courant de blocage du micro servo de la pince est approximativement de 0.8 A à 6 V.

Le Romi châssis dispose de multiples options d'alimentation basé sur les compartiments à piles, voyez la section "Options d'alimentation" du guide utilisateur du Châssis Romi. Si vous utilisez une configuration à 4 piles sur le châssis alors vous pouvez alimenter les servos avec les piles.

Stop
 Notez que l'utilisation des 6 PILES EN SERIE permet d'atteindre une tension de 9 V avec des piles NiMH complètement chargée. VOUS NE POUVEZ PAS ALIMENTER DIRECTEMENT LES SERVOS avec cette configuration. Dans pareil can, il faut utiliser un régulateur de tension step-down de Pololu comme le "régulateur de tension Step-Down 6V, 2.5A - D24V22F6" lien pololu pour alimenter les servos en toute sécurité.

Si vous utilisez la carte "Power Distribution Board for Romi Chassis" lien pololu, ce dernier proposer une tension d'alimentation basée sur les 6 piles mais il peut être reconfiguré pour alimenter le projet à partir de 4 piles; voyez le lien suivant pour plus d'information lien pololu.}}

Amplitude de mouvement et signaux de contrôle

Pololu-Romi-Arm-utiliser-10.png

Romi-Arm

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Chacun des servos présents sur le Romi dispose d'une amplitude de mouvement différent à cause de la géometrie du bras.

Faites attention: il est possible de piloter les servo de telle sorte qu'il puissent physiquement déformer le bras et qu'ils se gênent l'un l'autre. Cela peut endommager les servos ou le bras.

La plupar des servos respectent les conditions de fonctionnement du monde RC et accepent donc des impulsions dans une gamme de 1000 µs à 2000 µs; cependant, de nombreux modèles de servos acceptent des gammes de valeurs plus large et répondront en conséquences (se déplaçant de plus en plus loin jusqu'à rencontrer les limites mécaniques du moteur... parfois jusqu'à la destruction).

La pince grippe tire justement profit de cette particularité et accepte un signal de commande de 500 µs (complètement ouvert) à 2400 µs (complètement fermé). Cela n'est possible que si vous avez scrupuleusement suivit les instructions de montage. A noter que tous les servo n'étant pas rigoureusement identiques, il peut exister quelques variations d'écartement d'un modèle à l'autre. Si vous entendez le moteur vibrer lorsqu'il n'y a pas de charge alors essayez d'ajuster les valeurs.

Pololu-Romi-Arm-utiliser-11.png

Amplitudes de mouvement de la pince

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Pololu-Romi-Arm-utiliser-12.png

Dimensions du Micro Gripper avec position du Servo Feedback.
Unités en mm et en [pouces].

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A l'identique, en ayant suivit les instructions d'assemblage, l'amplitude complète de levage du bras se situe entre 1000 µs (complètement levé) a 1900 µs (complètement baissé). L'amplitude du servo de basculement varie de 1200 µs (complètement baissé) à 1900 µs (complètement levé). Encore une fois, cela devrait sensiblement varié d'un servo à l'autre.

Pololu-Romi-Arm-utiliser-20.png

Amplitudes de mouvement en hauteur

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Pololu-Romi-Arm-utiliser-21.png

Amplitudes de l'inclinaison

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Basé sur "Guide utilisateur du bras Romi" de Pololu (https://www.pololu.com/docs/0J76) - Traduit en Français par shop.mchobby.be CC-BY-SA pour la traduction
Toute copie doit contenir ce crédit, lien vers cette page et la section "crédit de traduction". Traduit avec l'autorisation expresse de Pololu (www.pololu.com)

Based on "Pololu Romi Arm User’s Guide" from Pololu (https://www.pololu.com/docs/0J76) - Translated to French by shop.mchobby.be CC-BY-SA for the translation
Copies must includes this credit, link to this page and the section "crédit de traduction" (translation credit). Translated with the Pololu's authorization (www.pololu.com)

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