Rasp-Hat-Moteur-Moteurs-Continus

Utiliser des moteurs à courant continu

Les moteurs continus sont utilisé pour de nombreux types de projets robotiques.

Le Hat moteur peut piloter jusque 4 moteurs continu bi-directionnel. Cela signifie que vous pouvez contrôler les moteurs en marche avant et en marche arrière. La vitesse peut également varier par incrément de 0.5% en utilisant le contrôleur PWM haute qualité du HAT moteur. Cela signifie que la vitesse peut être modifiée en douceur et que cette dernière restera stable (elle ne variera pas en fonction de la charge processeur sur le Raspberry-Pi)!

Notez que les puces des pont-H ne sont prévue pour piloter continuellement une charge dépassant 1.2A ou des moteurs ayant des pointes de courant au delà de 3A. Le HAT moteur est donc prévu pour de petits moteurs. Voyez la fiche technique de vos moteurs pour plus d'informations sur leurs caractéristiques afin de savoir s'ils peuvent être utilisés avec le HAT Moteur!

Brancher les moteurs

To connect a motor, simply solder two wires to the terminals and then connect them to either the M1, M2, M3, or M4. If your motor is running 'backwards' from the way you like, just swap the wires in the terminal block

For this demo, please connect it to M3

Now go into the Adafruit-Motor-HAT-Python/examples folder and run sudo python DCTest.py to watch your motor spin back and forth.

Crédit: AdaFruit Industries www.adafruit.com

Contrôle de moteurs continus

Here's a walkthru of the code which shows you everything the MotorHAT library can do and how to do it.

Start with importing at least these libraries:

#!/usr/bin/python
from Adafruit_MotorHAT import Adafruit_MotorHAT, Adafruit_DCMotor

import time
import atexit

The MotorHAT library contains a few different classes, one is the MotorHAT class itself which is the main PWM controller. You'll always need to create an object, and set the address. By default the address is 0x60 (see the stacking HAT page on why you may want to change the address)

# create a default object, no changes to I2C address or frequency
mh = Adafruit_MotorHAT(addr=0x60)

The PWM driver is 'free running' - that means that even if the python code or Pi linux kernel crashes, the PWM driver will still continue to work. This is good because it lets the Pi focus on linuxy things while the PWM driver does its PWMy things. But it means that the motors DO NOT STOP when the python code quits

For that reason, we strongly recommend this 'at exit' code when using DC motors, it will do its best to shut down all the motors.

# recommended for auto-disabling motors on shutdown!
def turnOffMotors():
	mh.getMotor(1).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)
	mh.getMotor(2).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)
	mh.getMotor(3).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)
	mh.getMotor(4).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)

atexit.register(turnOffMotors)

Créer un objet moteur

OK now that you have the motor HAT object, note that each HAT can control up to 4 motors. And you can have multiple HATs!

To create the actual DC motor object, you can request it from the MotorHAT object you created above with getMotor(num) with a value between 1 and 4, for the terminal number that the motor is attached to

myMotor = mh.getMotor(3)

DC motors are simple beasts, you can basically only set the speed and direction.

Fixer la vitesse du moteur

To set the speed, call setSpeed(speed) where speed varies from 0 (off) to 255 (maximum!). This is the PWM duty cycle of the motor

# set the speed to start, from 0 (off) to 255 (max speed)
myMotor.setSpeed(150)

Fixer le sens de rotation

To set the direction, call run(direction) where direction is a constant from one of the following:

• Adafruit_MotorHAT.FORWARD - DC motor spins forward
• Adafruit_MotorHAT.BACKWARD - DC motor spins forward
• Adafruit_MotorHAT.RELEASE - DC motor is 'off', not spinning but will also not hold its place.

while (True):
	print "Forward! "
	myMotor.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD)

	print "\tSpeed up..."
	for i in range(255):
		myMotor.setSpeed(i)
		time.sleep(0.01)

	print "\tSlow down..."
	for i in reversed(range(255)):
		myMotor.setSpeed(i)
		time.sleep(0.01)

	print "Backward! "
	myMotor.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD)

	print "\tSpeed up..."
	for i in range(255):
		myMotor.setSpeed(i)
		time.sleep(0.01)

	print "\tSlow down..."
	for i in reversed(range(255)):
		myMotor.setSpeed(i)
		time.sleep(0.01)

	print "Release"
	myMotor.run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)
	time.sleep(1.0)

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Source: Adafruit DC and Stepper Motor HAT for Raspberry Pi
Créé par LadyAda pour AdaFruit Industries.

Traduction réalisée par Meurisse D pour MCHobby.be.

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Traduit avec l'autorisation d'AdaFruit Industries - Translated with the permission from Adafruit Industries - www.adafruit.com