Hack-micropython-ServoRobot-doggy

doggy.py

ENG: This module defines the Doggy class, its members, basic movements (standup, align, place_paw) and extra Movement class (as Forward, Backward, Left, ...).

FR: Ce module définit la classe Doggy, ses membres, mouvements de base (standup, align, place_paw) et classes extra de mouvement (Movement) tels que Forward, Backward, Left, ....

class Doggy( RobotBase )

ENG: Doggy is a SerboRobot using 4 members having 2 servo each (2 Degree of Free each). The members are wired to a PCA9685 PWM Controler wired to I2C(2) at address 0x40

FR: Doggy est un ServoRobot utilisant 4 membres ayant chacun 2 servo (2 degrés de liberté par membre). Les membres sont raccordés sur un contrôleur PWM PCA9685 raccordé sur I2C(2) à l'adresse 0x40

__init__( self, movementscls=MovementsCls )

• movementscls
  • ENG: list of Movement classes available to the robot (see here under).
  • FR: liste des classes Movement disponible pour le robot (voyez ci-dessous).

fr

Property / Propriété

• ENG: member Front Right
• FR: membre Avant droit

fl

Property / Propriété

• ENG: member Front Left
• FR: membre Avant gauche

rr

Property / Propriété

• ENG: Member Rear Right
• FR: Membre Arriere droit

rl

Property / Propriété

• ENG: Member Rear Left
• FR: Membre Arrière gauche

standup( self, wdegree=90, step=2, sdelay=25 )

ENG: Standup the Doggy robot. Move all wrists to the target wdegree for stand up. Do not touch the shoulders

FR: Met le robot Doggy debout. Modifie progressivement l'angle de tous les poignets pour atteindre l'angle voulu. Ne modifie pas la configuration des épaules.

• wdegree
  • ENG: Wished angle for the wrists. 90° = right angle.
  • FR: Angle souhaité pour les poignets. 90° = angle droit.
• step
  • ENG: Maximum amplitude of the successive wrist movements.
  • FR: Amplitude de l'angle max entre deux déplacements successifs des poignets.
• sdelay
  • ENG: Sleep delay in milliseconds between 2 successives movements of the wrists
  • FR: Delais d'attente en deux modifications successives des angles des poignets.

align( self, sdegree=0, step=2, sdelay=25, asymetric=False )

ENG: Align all shoulder in the same angle. Good to fix initial position. Avoid over 60 degree

FR: Align les épaules au même angle. Idéal pour fixer la position initiale du robot. Eviter les angles au dessus de 60°.

• wdegree
  • ENG: Wished angle for the Shoulder. 0° = initial position, so perpendicular to the body
  • FR: Angle souhaité pour les épaules. 0° = position initiale, donc perpendiculaire au corps.
• step
  • ENG: Maximum amplitude of the successive shoulder movements.
  • FR: Amplitude de l'angle max entre deux déplacements successifs des épaules.
• sdelay
  • ENG: Sleep delay in milliseconds between 2 successives movements of the shoulders
  • FR: Délais d'attente en deux modifications successives des angles des épaules.
• asymetric
  • ENG: False = All shoulder are at the same angle, True = rear members are set to -1 * sdegree
  • FR: False = Toutes les épaules sont au même angle, True = les membres arrières sont placés à -1 * sdegree

place_paw( self, member, sdegree, wdegree=90 )

ENG: Place a paw at a given position by setting the shoulder and the wrist at given angles

FR: Place le membre à une position donnée en fixant respectivement l'angle de l'épaule et du poignet aux valeurs mentionnées.

• member
  • ENG: the member to be updated
  • FR: le membre à modifier
• sdegree
  • ENG: target shoulder degree
  • FR: Angle désiré pour l'épaule.
• wdegree
  • ENG: target wrist degree
  • FR: Angle désiré pour le poignet.

Movement classes

ENG: A list of movement can be provided to the RobotBase descendant class (formally, the Doggy instance) at creation time. This allows to easily extend the collection of movement of a robot. If you take a look at the end of the doggy.py then you will find the following statements.

FR: Une liste de mouvement peut être communiqué à la classe descendante de RoboBase (formellement, l'instance de Doggy) au moment de sa création. Cela permet de facilement étendre la collection de mouvement d'un Robot. Si vous consultez la fin du fichier doggy.py, vous trouverez la déclaration suivante:

# Defining the list of movements
MovementsCls.append( Forward )
MovementsCls.append( Backward )
MovementsCls.append( Left )
MovementsCls.append( Right )
MovementsCls.append( Hello ) 

class Forward( Movement )

ENG: Make a forward movement for the Robot. Movement names: 'FORWARD','F'

FR: Fait un mouvement de marche avant pour le robot. Noms du mouvement: 'FORWARD','F'

class Backward( Movement )

ENG: Make a backward movement for the Robot. Movement names: 'BACKWARD','BACK', 'B'

FR: Fait un mouvement de marche arrière pour le robot. Noms du mouvement: 'BACKWARD','BACK', 'B'

class Left( Movement )

ENG: Make a Left rotation movement for the Robot. Movement names: 'LEFT','L'

FR: Fait un mouvement de rotation sur la gauche. Noms du mouvement: 'LEFT','L'

class Right( Movement )

ENG: Make a Right rotation movement for the Robot. Find here under a picture explaining how the "movement" is taken in charge by the class.
Movement names: 'RIGHT','R'

FR: Fait un mouvement de rotation sur la droite. Vous trouverez ci-dessous un graphique expliquant comment le mouvement est pris en charge par la classe
Noms du mouvement: 'RIGHT','R'

class Hello( Movement )

ENG: Make a Hello sign with the Robot. Movement names: 'HELLO','H'

FR: Faire faire un mouvement "Salut" au robot. Noms du mouvement: 'HELLO','H'

---

Créé par Meurisse D. pour MCHobby.be - Created by Meurisse D. for MCHobby.be

Toute référence, mention ou extrait de cette traduction doit être explicitement accompagné du texte suivant : «  Traduction par MCHobby (www.MCHobby.be) - Vente de kit et composants » avec un lien vers la source (donc cette page) et ce quelque soit le média utilisé.

L'utilisation commercial de la traduction (texte) et/ou réalisation, même partielle, pourrait être soumis à redevance. Dans tous les cas de figures, vous devez également obtenir l'accord du(des) détenteur initial des droits. Celui de MC Hobby s'arrêtant au travail de traduction proprement dit.