Hack-micropython-ServoRobot-servorobot-convention

Anatomie de Doggy

Avant de se lancer dans la programmation et explorations avancées, nous allons nous pencher sur les conventions utilisées dans le fichier doggy.py . Cela permet de comprendre comment adresser les différents membres (et leurs éléments) depuis vos propres scripts MicroPython (ou vos propres mouvements).

doggy.py fait partie de la bibliothèque servobot et contient la définition du robot Doggy.

C'est à partir de cette définition qu'il sera possible de prendre le contrôle total de la plateforme.

Ce graphique reprend de nombreuses informations utiles et pertinentes:

• Le robot dispose de 4 membres adressables.
  • Chaque membre est adressable directement par un nom unique.
    Voir graphique.
  • Chaque membre peut également être adressé par un numéro d'index
• Chaque membre dispose de 2 jointures (épaule et poignet)
  • L'épaule est identifié par la propriété shoulder
  • Le poignet est identifier par la propriété wrist
• Par convention, les angles vont de -90° (position arrière) à +90° (position avant)

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