Hack-micropython-ServoRobot-Mouvements

Pour le fun, nous avons ajouté un mouvement Hello à Doggy.

C'est l'occasion de le documenter l'ajout d'un mouvement.

Créer une classe Hello

Pour commencer, nous allons ajouter la classe Hello dérivée de Movement dans le fichier doggy.py.

La classe doit contenir trois méthodes:

• name() - qui retourne une liste de tous les noms connus pour ce mouvement
• prepare() - la méthode qui positionne les pattes/membres en vue de préparer le mouvement.
• do() - la méthode appelée répétitivement par Doggy.move() pour exécuter le mouvement. Il est parfois nécessaire d'appeler plusieurs fois do() pour exécuter un moment complexe (voyez la classe Forward).

class Hello( Movement ):
	""" Fait un signe "Bonjour" avec le Robot """
	def name():
		""" Retourne les noms qui s'applique à ce mouvement """
		return ('HELLO','H')

	def prepare( self, sdegree_max=60, wdegree=90, right=False, **kw ):
		""" sdegree_max: amplitude max des pattes avant (pour stabiliser le robot)
		    wdegree: angle désiré pour les poignet. 
		    right: Faire le signe avec la patte droite... sinon la patte gauche
		    hello_wdegree: angle du poignet de la patte faisant le signe (negatif pour mettre la patte en l'air)"""
		d = self.robot
		d.standup( wdegree=wdegree )
		if right:
			d.place_paw( d.fl, sdegree_max, wdegree )
			d.place_paw( d.fr, 0, wdegree )
		else:
			d.place_paw( d.fr, sdegree_max, wdegree )
			d.place_paw( d.fl, 0, wdegree )

		delay(100)

	def do( self, sdegree_min=-40, sdegree_max=85, right=False, hello_wdegree=-60, step_angle=2, **kw ):
		""" Faire le signe "Bonjour" avec une amplitude d'épaule allant de sdegree_max à sdegreee_min """ 
		d = self.robot
		p = None # La patte "hello"
		if right:
			p = d.fr
		else:
			p =  d.fl

		initial_sdegree = p.shoulder.angle # Se souvenir de l'angle
		initial_wdegree = p.wrist.angle 
		p.wrist.set( hello_wdegree )
		delay( 100 )
		for i in range( p.shoulder.angle, sdegree_max, step_angle ):
			p.shoulder.set( i )
			delay( 10 )
		for i in range( sdegree_max, sdegree_min, -1*step_angle ):
			p.shoulder.set( i )
			delay( 10 )
		for i in range( sdegree_min, sdegree_max, step_angle ):
			p.shoulder.set( i )
			delay( 10 )
		for i in range( sdegree_max, initial_sdegree, -1*step_angle ):
			p.shoulder.set( i )
			delay( 10 )

		p.wrist.set( initial_wdegree )

Enregistrement de la classe

En fin de fichier doggy.py, il suffit d'ajouter la ligne suivante pour enregistrer la classe Hello dans les mouvements disponibles.

MovementsCls.append( Hello )

Tester

Maintenant, nous pouvons tester notre nouveau mouvement.

from doggy import *
from pyb import delay
d = Doggy()

# Dit bonjour (HELLO, H) avec la patte gauche
d.prepare( 'H' )                                                            
d.move( 'H' )                                                               

# Dit bonjour avec la patte droite (le faire deux fois)
d.prepare( 'H', right=True )                                               
d.move( 'H', right=True  )                                                 
d.move( 'H', right=True  )

# Mise au repos des moteurs
d.release()

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