Différences entre versions de « Hack-micropython-ServoRobot-Tester »
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Version du 19 décembre 2016 à 14:52
Préambule
Surélever la plateforme
Pour faire nos premiers tests, nous vous proposons de placer votre plateforme robotique sur une boîte de sorte que les pattes puissent se mouvoir librement.
Cela facilitera grandement nos premiers tests.
Assurez-vous d'avoir copié les fichiers de les bibliothèques servorobot et pca9685 sur votre PyBoard comme expliqué dans cette partie du tutoriel.
Préparer la plateforme
- Brancher votre PyBoard sur votre ordinateur à l'aide via le port USB.
- Brancher votre alimentation sur le bornier d'alimentation du contrôleur PWM.
- Démarrer une session REPL sur votre PyBoard comme expliqué dans nos tutoriels pour la PyBoard.
Vous êtes prêt? C'est maintenant que l'on commence à jouer.
Avant de sursauter!
Les servo-moteurs savent se positionner à un certain angle... mais n'ont pas de capteur informant la PyBoard l'angle actuel du moteur.
La bibliothèque servorobot fait donc le nécessaire pour mémorisé l'angle sélectionné et positionné pour chaque servo-moteur.
En conséquence:
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A l'initialisation du robot (de l'instance de la classe Doggy), tous les servo-moteurs sont initialisés et positionnés à l'angle 0° (suivant les conventions du robot). Cela signifie qu'il étend ses pattes tout droit à l'horizontal! |
Si le robot est debout sur ses pattes, la séquence d'initialisation le couche en une seule opération... et cela surprend parfois (d'où le titre "avant de sursauter!").
Tester
La bibliothèque servorobot contient de nombreux exemples servorobot/samples/Doggy/
Les plus curieux pourrons également se pencher sur les exemples servorobot/samples/RobotBase qui testent les éléments fondamentaux.
Reinitialisation
Script de base pour Doggy, l'initialisation de la classe Doggy fait un appel à la méthode de réinitialisation reset().
Cette dernière positionne tous mes angles à 0° (étend les pattes à l'horizontal)
from doggy import *
d = Doggy()
Mais rien ne vous empêche de faire appel directement à la méthode reset()
d.reset()
Lorsqu'un angle est sélectionné sur un servo, ce dernier le maintient activement la position.
Il est possible de désactiver les servos en utilisant la méthode release()
d.release()
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