Hack-micropython-ServoRobot-doggy

doggy.py

ENG: This module defines the Doggy class, its members, basic movements (standup, align, place_paw) and extra Movement class (as Forward, Backward, Left, ...).

FR: Ce module définit la classe Doggy, ses membres, mouvements de base (standup, align, place_paw) et classes extra de mouvement (Movement) tels que Forward, Backward, Left, ....

class Doggy( RobotBase )

ENG: Doggy is a SerboRobot using 4 members having 2 servo each (2 Degree of Free each). The members are wired to a PCA9685 PWM Controler wired to I2C(2) at address 0x40

FR: Doggy est un ServoRobot utilisant 4 membres ayant chacun 2 servo (2 degrés de liberté par membre). Les membres sont raccordés sur un contrôleur PWM PCA9685 raccordé sur I2C(2) à l'adresse 0x40

__init__( self, movementscls=MovementsCls )

• movementscls
  • ENG: list of Movement classes available to the robot (see here under).
  • FR: liste des classes Movement disponible pour le robot (voyez ci-dessous).

fr

Property / Propriété

• ENG: member Front Right
• FR: membre Avant droit

fl

Property / Propriété

• ENG: member Front Left
• FR: membre Avant gauche

rr

Property / Propriété

• ENG: Member Rear Right
• FR: Membre Arriere droit

rl

Property / Propriété

• ENG: Member Rear Left
• FR: Membre Arrière gauche

standup( self, wdegree=90, step=2, sdelay=25 )

ENG: Standup the Doggy robot. Move all wrists to the target wdegree for stand up. Do not touch the shoulders

FR: Met le robot Doggy debout. Modifie progressivement l'angle de tous les poignets pour atteindre l'angle voulu. Ne modifie pas la configuration des épaules.

• wdegree
  • ENG: Wished angle for the wrists. 90° = right angle.
  • FR: Angle souhaité pour les poignets. 90° = angle droit.
• step
  • ENG: Maximum amplitude of the successive wrist movements.
  • FR: Amplitude de l'angle max entre deux déplacements successifs des poignets.
• sdelay
  • ENG: Sleep delay in milliseconds between 2 successives movements of the wrists
  • FR: Delais d'attente en deux modifications successives des angles des poignets.

align( self, sdegree=0, step=2, sdelay=25, asymetric=False )

ENG: Align all shoulder in the same angle. Good to fix initial position. Avoid over 60 degree

FR: Align les épaules au même angle. Idéal pour fixer la position initiale du robot. Eviter les angles au dessus de 60°.

• wdegree
  • ENG: Wished angle for the Shoulder. 0° = initial position, so perpendicular to the body
  • FR: Angle souhaité pour les épaules. 0° = position initiale, donc perpendiculaire au corps.
• step
  • ENG: Maximum amplitude of the successive shoulder movements.
  • FR: Amplitude de l'angle max entre deux déplacements successifs des épaules.
• sdelay
  • ENG: Sleep delay in milliseconds between 2 successives movements of the shoulders
  • FR: Délais d'attente en deux modifications successives des angles des épaules.
• asymetric
  • ENG: False = All shoulder are at the same angle, True = rear members are set to -1 * sdegree
  • FR: False = Toutes les épaules sont au même angle, True = les membres arrières sont placés à -1 * sdegree

place_paw( self, member, sdegree, wdegree=90 )

ENG: Place a paw at a given position by setting the shoulder and the wrist at given angles

• sdegree
  • ENG: target shoulder degree
  • FR:
• wdegree
  • ENG: target wrist degree
  • FR:

---

Créé par Meurisse D. pour MCHobby.be - Created by Meurisse D. for MCHobby.be

Toute référence, mention ou extrait de cette traduction doit être explicitement accompagné du texte suivant : «  Traduction par MCHobby (www.MCHobby.be) - Vente de kit et composants » avec un lien vers la source (donc cette page) et ce quelque soit le média utilisé.

L'utilisation commercial de la traduction (texte) et/ou réalisation, même partielle, pourrait être soumis à redevance. Dans tous les cas de figures, vous devez également obtenir l'accord du(des) détenteur initial des droits. Celui de MC Hobby s'arrêtant au travail de traduction proprement dit.