Différences entre versions de « Hack-micropython-ServoRobot-doggy »
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** FR: Angle désiré pour le poignet. | ** FR: Angle désiré pour le poignet. | ||
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+ | === class Forward( Movement ) === | ||
+ | ENG: Make a forward movement for the Robot. Movement names: 'FORWARD','F' | ||
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+ | FR: Fait un mouvement de marche avant pour le robot. Noms du mouvement: 'FORWARD','F' | ||
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+ | ENG: Make a backward movement for the Robot. Movement names: 'BACKWARD','BACK', 'B' | ||
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+ | FR: Fait un mouvement de marche arrière pour le robot. Noms du mouvement: 'BACKWARD','BACK', 'B' | ||
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+ | === class Left( Movement ) === | ||
+ | ENG: Make a Left rotation movement for the Robot. Movement names: 'LEFT','L' | ||
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+ | FR: Fait un mouvement de rotation sur la gauche. Noms du mouvement: 'LEFT','L' | ||
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+ | ENG: Make a Right rotation movement for the Robot. Movement names: 'RIGHT','R' | ||
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+ | FR: Fait un mouvement de rotation sur la droite. Noms du mouvement: 'RIGHT','R' | ||
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+ | === class Hello( Movement ) === | ||
+ | ENG: Make a Hello sign with the Robot. Movement names: 'HELLO','H' | ||
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Version du 18 décembre 2016 à 22:52
doggy.py
ENG: This module defines the Doggy class, its members, basic movements (standup, align, place_paw) and extra Movement class (as Forward, Backward, Left, ...).
FR: Ce module définit la classe Doggy, ses membres, mouvements de base (standup, align, place_paw) et classes extra de mouvement (Movement) tels que Forward, Backward, Left, ....
class Doggy( RobotBase )
ENG: Doggy is a SerboRobot using 4 members having 2 servo each (2 Degree of Free each). The members are wired to a PCA9685 PWM Controler wired to I2C(2) at address 0x40
FR: Doggy est un ServoRobot utilisant 4 membres ayant chacun 2 servo (2 degrés de liberté par membre). Les membres sont raccordés sur un contrôleur PWM PCA9685 raccordé sur I2C(2) à l'adresse 0x40
__init__( self, movementscls=MovementsCls )
- movementscls
- ENG: list of Movement classes available to the robot (see here under).
- FR: liste des classes Movement disponible pour le robot (voyez ci-dessous).
fr
Property / Propriété
- ENG: member Front Right
- FR: membre Avant droit
fl
Property / Propriété
- ENG: member Front Left
- FR: membre Avant gauche
rr
Property / Propriété
- ENG: Member Rear Right
- FR: Membre Arriere droit
rl
Property / Propriété
- ENG: Member Rear Left
- FR: Membre Arrière gauche
standup( self, wdegree=90, step=2, sdelay=25 )
ENG: Standup the Doggy robot. Move all wrists to the target wdegree for stand up. Do not touch the shoulders
FR: Met le robot Doggy debout. Modifie progressivement l'angle de tous les poignets pour atteindre l'angle voulu. Ne modifie pas la configuration des épaules.
- wdegree
- ENG: Wished angle for the wrists. 90° = right angle.
- FR: Angle souhaité pour les poignets. 90° = angle droit.
- step
- ENG: Maximum amplitude of the successive wrist movements.
- FR: Amplitude de l'angle max entre deux déplacements successifs des poignets.
- sdelay
- ENG: Sleep delay in milliseconds between 2 successives movements of the wrists
- FR: Delais d'attente en deux modifications successives des angles des poignets.
align( self, sdegree=0, step=2, sdelay=25, asymetric=False )
ENG: Align all shoulder in the same angle. Good to fix initial position. Avoid over 60 degree
FR: Align les épaules au même angle. Idéal pour fixer la position initiale du robot. Eviter les angles au dessus de 60°.
- wdegree
- ENG: Wished angle for the Shoulder. 0° = initial position, so perpendicular to the body
- FR: Angle souhaité pour les épaules. 0° = position initiale, donc perpendiculaire au corps.
- step
- ENG: Maximum amplitude of the successive shoulder movements.
- FR: Amplitude de l'angle max entre deux déplacements successifs des épaules.
- sdelay
- ENG: Sleep delay in milliseconds between 2 successives movements of the shoulders
- FR: Délais d'attente en deux modifications successives des angles des épaules.
- asymetric
- ENG: False = All shoulder are at the same angle, True = rear members are set to -1 * sdegree
- FR: False = Toutes les épaules sont au même angle, True = les membres arrières sont placés à -1 * sdegree
place_paw( self, member, sdegree, wdegree=90 )
ENG: Place a paw at a given position by setting the shoulder and the wrist at given angles
FR: Place le membre à une position donnée en fixant respectivement l'angle de l'épaule et du poignet aux valeurs mentionnées.
- member
- ENG: the member to be updated
- FR: le membre à modifier
- sdegree
- ENG: target shoulder degree
- FR: Angle désiré pour l'épaule.
- wdegree
- ENG: target wrist degree
- FR: Angle désiré pour le poignet.
Movement classes
ENG: A list of movement can be provided to the RobotBase descendant class (formally, the Doggy instance) at creation time. This allows to easily extend the collection of movement of a robot.
FR: Une liste de mouvement peut être communiqué à la classe descendante de RoboBase (formellement, l'instance de Doggy) au moment de sa création. Cela permet de facilement étendre la collection de mouvement d'un Robot.
class Forward( Movement )
ENG: Make a forward movement for the Robot. Movement names: 'FORWARD','F'
FR: Fait un mouvement de marche avant pour le robot. Noms du mouvement: 'FORWARD','F'
class Backward( Movement )
ENG: Make a backward movement for the Robot. Movement names: 'BACKWARD','BACK', 'B'
FR: Fait un mouvement de marche arrière pour le robot. Noms du mouvement: 'BACKWARD','BACK', 'B'
class Left( Movement )
ENG: Make a Left rotation movement for the Robot. Movement names: 'LEFT','L'
FR: Fait un mouvement de rotation sur la gauche. Noms du mouvement: 'LEFT','L'
class Right( Movement )
ENG: Make a Right rotation movement for the Robot. Movement names: 'RIGHT','R'
FR: Fait un mouvement de rotation sur la droite. Noms du mouvement: 'RIGHT','R'
class Hello( Movement )
ENG: Make a Hello sign with the Robot. Movement names: 'HELLO','H'
FR: Faire faire un mouvement "Salut" au robot. Noms du mouvement: 'HELLO','H'
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