Hack-micropython-ServoRobot-servorobot

class ServoJoint

ENG: Define a joint/articulation (into a member) and associate it to a servo. It also remember the angle of the joint.

FR: Definit un joint/articulation (dans un membre) et l'associe à un servo moteur. Il se souvient également de l'angle de la jointure.

__init__( self, owner, servoindex, ctrlindex=0)

• servoindex
  • ENG: Numerical number of the servo motor on the servo controler.
  • FR: Numéro du servo moteur sur le contrôleur de servo.
• ctrlindex
  • ENG: indicate the index of the servo controleur (if many are used)
  • FR: Indique le numéro d'index du controleur (si vous utilisez plusieurs contrôleurs)

angle

ENG: Property where is stored the set() joint's angle. READ ONLY.

FR: Propriété où est stocké l'angle de la jointure, angle fixé par la fonction set(). LECTURE SEULE.

inverted( self, value=True )

ENG: Indicates to the Joint must be inverted. So position of +90 & -90 are exchanged... and the control of the motor is inverted

FR: Indique au Joint qu'il doit fonctionner en mode Inversé. La position +90° et -90° sont échangés... et le contrôle du moteur est donc inversé.

def set( self, degree=0 )

ENG: Set the joint degree between +90° in front/forward AND -90° for backward. This value is remembered in la property angle.

FR: Fixe l'angle de la jointure (en degrés) entre +90° pour l'avant ET -90° pour l'arrière. Cette valeur est également stockée dans la propriété angle.

class Member2DF()

""" Defining a member with 2 degree of free (2servo). So having a shouler and a wrist on a same controler """

def __init__( self, owner, shoulderindex, wristindex, ctrlindex=0 ): """ see ServoJoint for parameters """

def reset( self ): """ place all servos to 0° """

class RobotBase

""" Base for PCA9685's based Servo Robot """

def __init__( self, controlers, movementscls ): """ :params controlers : list of PCA9685 servo controleur. [ (i2c_bus, address=0x40), ... ] :params movementscls : list of Movement classes to register """

def movement( self, name ): """ retreive or create a Movement class instance

:params name: name of the movement (UPPERCASE!) """

def prepare( self, name, **kw ): """ Call the prepare() on a Movement class instance """

def move( self, name, prepare=False, repeat=None, **kw ): """ Call the step() on a Movement class instance

:params prepare: call prepare() first :params repeat: can be an integer or a callback function. integer - call x times the do() callable( robotobj, move_name, iteration_count ) - call do() while callable returns True """

class Movement

""" Base class that will allow you to code Movement """

def name(): """ return the inner name of the movement. use CAPITAL. Define as class function """

def prepare( self, **kw ): """ Override this method to place all the servo to prepare the movement """

def do( self, **kw ): """ perform one iteration of the movement (or the complete movement) """

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