Différences entre versions de « Hack-micropython-ServoRobot-servorobot »
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== class Member2DF() == | == class Member2DF() == | ||
− | + | ENG: Defining a member with 2 degree of free (2servo). So having a shouler and a wrist on a same controler. | |
− | + | FR: Défini un membre avec deux degrés de liberté (2 servos) sur un même contrôleur de servo. Donc avec une épaule (dit ''shoulder'') et un poignet (dit ''wrist''). | |
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− | + | === __init__( self, owner, shoulderindex, wristindex, ctrlindex=0 ) === | |
− | + | ENG: see the definition of ServoJoint parameters. '''shoulderindex''' identify the servo number for the shoulder. '''wristindex''' identify the servo number for the wrist. | |
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+ | FR: Voyez la définition des paramètres de ServoJoint. '''shoulderindex''' identifie le numéro de servo pour l'épaule. '''wristindex''' identifie le numéro de servo pour le poignet. | ||
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+ | === reset( self ) === | ||
+ | ENG: Reinitialize all the member's servos to 0 degree. Members are supposed to be strait. | ||
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+ | FR: Réinitialise le membre. Fixe tous les servos à 0°. Les membres sont supposés être droit. | ||
== class RobotBase == | == class RobotBase == |
Version du 12 septembre 2016 à 14:50
class ServoJoint
ENG: Define a joint/articulation (into a member) and associate it to a servo. It also remember the angle of the joint.
FR: Definit un joint/articulation (dans un membre) et l'associe à un servo moteur. Il se souvient également de l'angle de la jointure.
__init__( self, owner, servoindex, ctrlindex=0)
- servoindex
- ENG: Numerical number of the servo motor on the servo controler.
- FR: Numéro du servo moteur sur le contrôleur de servo.
- ctrlindex
- ENG: indicate the index of the servo controleur (if many are used)
- FR: Indique le numéro d'index du controleur (si vous utilisez plusieurs contrôleurs)
angle
ENG: Property where is stored the set() joint's angle. READ ONLY.
FR: Propriété où est stocké l'angle de la jointure, angle fixé par la fonction set(). LECTURE SEULE.
inverted( self, value=True )
ENG: Indicates to the Joint must be inverted. So position of +90 & -90 are exchanged... and the control of the motor is inverted. This allows you to preserve the "front position" of the servo arm to +90 degree.
FR: Indique au Joint qu'il doit fonctionner en mode Inversé. La position +90° et -90° sont échangés... et le contrôle du moteur est donc inversé. Cela permet de préserver la "position avant" du bras du servo sur +90°.
def set( self, degree=0 )
ENG: Set the joint degree between +90° in front/forward AND -90° for backward. This value is remembered in la property angle.
FR: Fixe l'angle de la jointure (en degrés) entre +90° pour l'avant ET -90° pour l'arrière. Cette valeur est également stockée dans la propriété angle.
class Member2DF()
ENG: Defining a member with 2 degree of free (2servo). So having a shouler and a wrist on a same controler.
FR: Défini un membre avec deux degrés de liberté (2 servos) sur un même contrôleur de servo. Donc avec une épaule (dit shoulder) et un poignet (dit wrist).
__init__( self, owner, shoulderindex, wristindex, ctrlindex=0 )
ENG: see the definition of ServoJoint parameters. shoulderindex identify the servo number for the shoulder. wristindex identify the servo number for the wrist.
FR: Voyez la définition des paramètres de ServoJoint. shoulderindex identifie le numéro de servo pour l'épaule. wristindex identifie le numéro de servo pour le poignet.
reset( self )
ENG: Reinitialize all the member's servos to 0 degree. Members are supposed to be strait.
FR: Réinitialise le membre. Fixe tous les servos à 0°. Les membres sont supposés être droit.
class RobotBase
""" Base for PCA9685's based Servo Robot """
def __init__( self, controlers, movementscls ): """ :params controlers : list of PCA9685 servo controleur. [ (i2c_bus, address=0x40), ... ] :params movementscls : list of Movement classes to register """
def movement( self, name ): """ retreive or create a Movement class instance
:params name: name of the movement (UPPERCASE!) """
def prepare( self, name, **kw ): """ Call the prepare() on a Movement class instance """
def move( self, name, prepare=False, repeat=None, **kw ): """ Call the step() on a Movement class instance
:params prepare: call prepare() first :params repeat: can be an integer or a callback function. integer - call x times the do() callable( robotobj, move_name, iteration_count ) - call do() while callable returns True """
class Movement
""" Base class that will allow you to code Movement """
def name(): """ return the inner name of the movement. use CAPITAL. Define as class function """
def prepare( self, **kw ): """ Override this method to place all the servo to prepare the movement """
def do( self, **kw ): """ perform one iteration of the movement (or the complete movement) """
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