Hack-micropython-ServoRobot-servorobot

class ServoJoint

ENG: Define a joint/articulation (into a member) and associate it to a servo. It also remember the angle of the joint.

FR: Definit un joint/articulation (dans un membre) et l'associe à un servo moteur. Il se souvient également de l'angle de la jointure.

__init__( self, owner, servoindex, ctrlindex=0)

• servoindex
  • ENG: Numerical number of the servo motor on the servo controler.
  • FR: Numéro du servo moteur sur le contrôleur de servo.
• ctrlindex
  • ENG: indicate the index of the servo controleur (if many are used)
  • FR: Indique le numéro d'index du controleur (si vous utilisez plusieurs contrôleurs)

angle

ENG: Property where is stored the set() joint's angle. READ ONLY.

FR: Propriété où est stocké l'angle de la jointure, angle fixé par la fonction set(). LECTURE SEULE.

inverted( self, value=True )

ENG: Indicates to the Joint must be inverted. So position of +90 & -90 are exchanged... and the control of the motor is inverted. This allows you to preserve the "front position" of the servo arm to +90 degree.

FR: Indique au Joint qu'il doit fonctionner en mode Inversé. La position +90° et -90° sont échangés... et le contrôle du moteur est donc inversé. Cela permet de préserver la "position avant" du bras du servo sur +90°.

def set( self, degree=0 )

ENG: Set the joint degree between +90° in front/forward AND -90° for backward. This value is remembered in la property angle.

FR: Fixe l'angle de la jointure (en degrés) entre +90° pour l'avant ET -90° pour l'arrière. Cette valeur est également stockée dans la propriété angle.

class Member2DF

ENG: Defining a member with 2 degree of free (2servo). So having a shouler and a wrist on a same controler.

FR: Défini un membre avec deux degrés de liberté (2 servos) sur un même contrôleur de servo. Donc avec une épaule (dit shoulder) et un poignet (dit wrist).

__init__( self, owner, shoulderindex, wristindex, ctrlindex=0 )

ENG: see the definition of ServoJoint parameters. shoulderindex identify the servo number for the shoulder. wristindex identify the servo number for the wrist.

FR: Voyez la définition des paramètres de ServoJoint. shoulderindex identifie le numéro de servo pour l'épaule. wristindex identifie le numéro de servo pour le poignet.

reset( self )

ENG: Reinitialize all the member's servos to 0 degree. Members are supposed to be strait.

FR: Réinitialise le membre. Fixe tous les servos à 0°. Les membres sont supposés être droit.

class RobotBase

ENG: Base class for a Servo's based robot using the PCA9685 controler. You will have to create your own derivated class to specialize RoboBase. You will also provide a collection of movement to your descendant class.

FR: Classe de base pour un robot à base de Servo utilisant le contrôleur PCA9685. Vous aurez besoin de créer votre propre classe dérivée de RobotBase, classe que vous spécialiserez. Vous fournirez également une collection de mouvement à votre classe dérivée.

def __init__( self, controlers, movementscls )

• controlers
  • ENG: list of PCA9685 servo controleur with following format [ (i2c_bus, address=0x40), ... ]. Most of the projects are only using one servo controleur (16 channels).
  • FR: Liste des contrôleurs servo PCA9685. En utilisant le format suivant [ (i2c_bus, address=0x40), ... ]. La plupart des projets n'utilise qu'un seul contrôleur de servo (à 16 canaux).
• movementscls
  • ENG: a list of Movement classes to register for the Robot. See doggy.py file for samples.
  • FR: Une liste des classes Movement (mouvement) à enregistrer pour le robot. Voyez le code de doggy.py pour des exemples.

def movement( self, name )

ENG: Retreive or create a Movement class instance (from its name). This function is used by move() and prepare()

FR: Retrouve (ou crée) une instance de la classe Movement (depuis son nom).

• name
  • ENG: name of the movement to retreive (UPPERCASE!)
  • FR: Nom du mouvement à retrouver (MAJUSCULE!)

def prepare( self, name, **kw )

ENG: Call the prepare() method on a Movement class instance identified by its name. See Movement.prepare() for more information.

FR: Appelle la méthode prepare() sur l'instance de la classe Movement identifiée par son nom. Voyez Movement.prepare() pour plus d'information.

• name
  • ENG: Name of the Movement instance to be retreived (usually LEFT, L, FORWARD, F, etc).
  • FR: Nom de l'instance de Movement (classe mouvement) à retrouver. Habituellement LEFT (pour gauche), L, FORWARD (avant), etc
• **kw
  • ENG: Named parameters that will be forwarded to the Movement.prepare() method.
  • FR: Paramètres nommés qui seront passé à la méthode Movement.prepare()

def move( self, name, prepare=False, repeat=None, **kw )

ENG: Call the do() on a Movement class instance identified by its name. So perform the desired movement -OR- an iteration of the desired movement. See Movement.do() for more information.

FR: Appelle la méthode do() sur l'instance de la classe Movement identifiée par son nom. Effectue donc le mouvement désiré -OU- une itération du mouvement désiré. Voyez Movement.do() pour plus d'information.

• name
  • ENG: Name of the Movement instance to be retreived (usually LEFT, L, FORWARD, F, etc).
  • FR: Nom de l'instance de Movement (classe mouvement) à retrouver. Habituellement LEFT (pour gauche), L, FORWARD (avant), etc
• prepare
  • ENG: call Movement.prepare() first before calling the Movement.do()
  • FR: Appel d'abord Movement.prepare() avant d'appeler Movement.do()
• repeat
  • ENG: can be an integer or a callback function. Used to repeat X time the Movement.do()
    • integer - call x times the do()
    • callaback( robotobj, move_name, iteration_count ) - The do() is repeate as long as the callback returns True. Iteration_count is incremented at each call.
  • FR: Peut être soit un entier ou une fonction callback. Utilisé pour répéter X fois l'appel à Movement.do()
    • entier - appelle x dois la méthode Movement.do()
    • callaback( robotobj, move_name, iteration_count ) - La méthode do() est répétée aussi longtemps que le callback renvoie True. Iteration_count est incrémenté à chaque appel.
• **kw
  • ENG: Named parameters that will be forwarded to the Movement.prepare() method.
  • FR: Paramètres nommés qui seront passé à la méthode Movement.prepare()

class Movement

""" Base class that will allow you to code Movement """

def name(): """ return the inner name of the movement. use CAPITAL. Define as class function """

def prepare( self, **kw ): """ Override this method to place all the servo to prepare the movement """

def do( self, **kw ): """ perform one iteration of the movement (or the complete movement) """

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