Différences entre versions de « Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne »

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{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-NAV}}
 
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{{traduction}}
 
 
== Présentation ==
 
== Présentation ==
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The Zumo reflectance sensor array {{polpl|1419}} is an easy way to add line-following and edge-detection capabilities to the Zumo robot. It is designed specifically to mount to the front expansion area of the Zumo shield, and it includes everything you need for installation. Note that the reflectance sensor array is not included with the Zumo shield or Zumo Robot Kit, and the Zumo robot can be used without it. For more information on the Zumo reflectance sensor’s capabilities and how it works (including a schematic diagram), please see its product page {{polpl|1419}}. This section is devoted specifically to assembling the sensor and using it with the Zumo shield.
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Le réseau de capteur infrarouge Zumo (suiveur de ligne) {{polpl|1419}} permet d'ajouter facilement la fonctionnalité de suiveur de ligne ou détection de bordure sur le robot Zumo. Il est conçu pour faciliter le montage sur la zone d'extension à l'avant du Zumo Shield et inclus tout le nécessaire pour réaliser l'installation. Notez que le réseau de capteur infrarouge n'est pas inclus avec le Shield Zumo ou le kit Robot Zumo. Il est inclus avec le Robot Zumo mais vous pouvez utiliser votre Robot Zumo sans ce senseur. Pour plus d'information concernant les fonctionnalités du réseau de capteur infrarouge, son fonctionnement et schéma, vous pouvez consulter sa fiche produit {{polpl|1419}}. Cette section est  dévolue à l'assemblage du senseur et son utilisation sur le Shield Zumo.
  
 
{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-10.jpg|500px|Détecteur de ligne}}
 
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The Zumo reflectance sensor array ships with all of the components you need to connect it to a Zumo shield:
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Le réseau de senseur infrarouge Zumo est livré avec tous les composants dont vous aurez besoin pour le connecter sur le shield Zumo:
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* sensor array PCB with the surface-mount parts pre-populated
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* La carte avec le réseau de senseur monté en surface
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* 2×12 extended 2.54mm male header (will be soldered to sensor PCB)
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* Connecteur mâle 2×12 - empattement de 2.54mm (sera soudé sur la carte de senseur)
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* 2×12 2.54mm female header (will be soldered to Zumo shield)
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* Connecteur femelle 2×12 - empattement 2.54mm (sera soudé sur le shield Zumo)
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* 1×3 2.54mm straight male header (optionally soldered to sensor PCB)
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* Connecteur mâle/pinHeader 1×3 - empattement 2.54mm (optionnel, à souder sur la carte du senseur)
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* 1×3 2.54mm right-angle male header (optionally soldered to sensor PCB)
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* Connecteur mâle 1×3 angle droit - empattement 2.54mm (optionnel, à souder sur la carte du senseur)
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* blue shorting block
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* Un cavalier bleu
  
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Before soldering in the main male header strip, we recommend soldering one of the two included 1×3 male headers into the set of three holes along the edge of the board. This step is optional but recommended because it allows dynamic control of the IR emitters (and red LEDs). By controlling when these LEDs are on, you can save power and make your programs easier to debug. If you skip this step, the IR emitters will just be on whenever the sensor array is plugged in and the Zumo is on. We recommend using the right-angle header mounted as shown in the picture below, but the straight 3-pin header will also work if you do not have anything already soldered to the Zumo shield’s front expansion area that would interfere. If you choose to install this header, please make sure you are doing it in a way that will not prevent installation of the sensor array (e.g. by installing it on the wrong side or by installing the right-angle pins in the wrong orientation)! If you are going to install this 3-pin header, it is generally easier to do so before soldering the larger 24-pin header.
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Avant de souder le connecteur mâle principal, nous vous recommandons de souder l'un des deux connecteurs mâles 1×3 dans l'ensemble de 3 trous sur bord de la carte. Cette étape optionnelle est recommandée parce qu'elle permet un contrôle dynamique des LEDS infrarouges (et LEDs rouges). En contrôlant l'allumage/extinction de ces LEDs, vous pouvez économiser de l'énergie et rendre votre programme plus facile à déboguer. Si vous sautez cette étape, les émetteurs InfraRouge seront activer à chaque fois que le senseur sera branché sur le Zumo et que le Zumo est en marche. Nous recommandons l'usage d'un connecteur coudé monté comme indiqué sur l'image ci-dessous. Utiliser un connecteur mâle droit fonctionnera également si vous n'avez rien soudé sur l'avant du Shield Zumo (sur la zone d'extension à l'avant du shield). Si vous placez le connecteur droit, assurez-vous qu'il n'interférera pas avec les senseurs que vous placerez sur l'avant du shield Zumo (ex: en l'installant du mauvais côté ou en installant le connecteur angle-droit dans la mauvaise orientation)! Si vous comptez installer un connecteur 3 broches, il est plus facile de l'installer avec le grand connecteur 24-broches.
  
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To enable dynamic control of the IR emitters, install the 3-pin header and use the included blue shorting block to connect the LEDON pin to the appropriate digital I/O pin. If you are using an '''Arduino Uno''' or older Arduino, you should use the shorting block to connect LEDON to '''digital pin 2''' (the position that puts it flush with the edge of the board); if you are using an Arduino '''Leonardo''' or '''A-Star 32U4 Prime''', you should use the shorting block to connect LEDON to '''analog pin 4 (A4)'''.
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Pour activer le contrôle dynamique des émetteurs infrarouges, placez le connecteur 3 broches et utiliser le cavalier inclus pour connecter la broche LEDON sur la broche digitale appropriée. Si vous utilisez un '''Arduino Uno''' (ou plus ancien) alors vous devriez placer le cavalier pour connecter LEDON vers la '''broche digital 2''' (la position contre le bord de la carte); si vous utilisez un Arduino '''Leonardo''' ou un '''A-Star 32U4 Prime''', vous devriez placer le cavalier pour connecter la broche LEDON sur la '''broche analogique 4 (A4)'''.
  
 
{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-assembler-shield-21.jpg|500px|Détecteur de ligne - assemblé}}
 
{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-assembler-shield-21.jpg|500px|Détecteur de ligne - assemblé}}
  
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The extended 2×12 male header strip should be mounted to the sensor array PCB on the opposite side from the components. Make sure you solder the shorter side of the pins to the PCB, not the longer side! Note that only 12 of the 24 pins are actually used by the sensor array; these pins have silkscreen circles around them on the component side of the board, and these are the only pins that need to be soldered, though it is fine to solder all 24 pins.
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Le connecteur d'extension 2×12 mâle devrait être monté sur la carte du réseau de capteur (sur le côté opposé à celui des composants). Assurez-vous que la partie la plus courte des broches soient celui placé sur la carte d'extension (pas le côté le plus long!). Notez que seules 12 des 24 broches sont utilisées par le réseau des capteurs; ces broches sont identifiées par un '''cercle sur la sérigraphie''' sur le côté de la carte portant les composants CMS. Il est néanmoins recommandé de souder les 24 broches.
  
 
=== souder le connecter sur le Zumo Shield ===
 
=== souder le connecter sur le Zumo Shield ===
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The 2×12 female header included with the reflectance sensor array should be soldered to the front expansion area of the Zumo shield so that it is centered in the expansion area and flush with the Zumo chassis (rows 2 and 3). While it is fine to solder all 24 pins to the shield, only the 12 pins required by the reflectance sensor array need to be soldered (see the Array pinout section below for more information on which pins are required).
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Le connecteur femelle 2×12 inclus avec le réseau de capteur infrarouge devrait être souder sur la zone d'extension à l'avant du shield Zumo, centré sur la zone d'extension et prenant place contre le châssis zumo (les lignes 2 et 3). Même si nous recommandons de souder la totalité des 24 broches du shield, seules 12 broches sont nécessaires pour souder pour utiliser le senseur (voyez ci-dessous pour plus d'information sur les broches utilisée).
  
 
{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-30.jpg|500px|Soudez le connecteur 2x12 femelle sur le shield (vue par dessous) pour utiliser le détecteur de ligne sur le Zumo}}
 
{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-30.jpg|500px|Soudez le connecteur 2x12 femelle sur le shield (vue par dessous) pour utiliser le détecteur de ligne sur le Zumo}}
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{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-31.jpg|500px|Connecteur femelle 2x12 soudé sur le Zumo Shield}}
 
{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-31.jpg|500px|Connecteur femelle 2x12 soudé sur le Zumo Shield}}
  
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With the female header in place, the assembled sensor array can be plugged directly into the Zumo shield.
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Avec le connecteur femelle en place, le réseau de senseur (assemblé) peut être branché directement sur le shield Zumo.
  
 
{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-32.jpg|500px|Placement du détecteur de ligne (sans lame sumo)}}
 
{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-32.jpg|500px|Placement du détecteur de ligne (sans lame sumo)}}
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{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-33.jpg|500px|Placement du détecteur de ligne (avec lame sumo)}}
 
{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-33.jpg|500px|Placement du détecteur de ligne (avec lame sumo)}}
  
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{{ambox|text=The reflectance sensor array features two visible (red) LEDs in series with the IR emitter LEDs, so you can use the red LEDs to tell when the emitters are on and off.}}
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{{ambox|text=Le réseau de senseur contient également deux LEDs rouge en lumière visible. Ces leds sont placées en série avec les LED infrarouges. Cela vous permet de savoir dans le réseau de capteur est activé (ou désactivé).}}
  
 
=== Broches du senseur ===
 
=== Broches du senseur ===
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The Zumo reflectance sensor array gets all the necessary power and I/O connections from the 12 header pins that are circled on the silkscreen:
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Le réseau de capteur infrarouge du Zumo utilise 12 broches du connecteur 2x12 pour obtenir l'alimentation et les connections I/O (''entrée/sortie'') nécessaires. Ces broches sont repérées sur la sérigraphique à l'aide d'un cercle:
  
 
{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-40.jpg|600px|Brochage du senseur}}
 
{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-40.jpg|600px|Brochage du senseur}}
  
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The default I/O connections are to pins that are otherwise unused by the Zumo shield. The shield uses one digital I/O pin for each sensor (5, A2, A0, 11, A3, and 4), and if you add the LEDON shorting block, one additional pin (either A4 or 2) is used. To configure the [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|ZumoReflectanceSensorArray library]] to use this default pinout, simply call init with no arguments:
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Les entrées/sorties utilisés par défauts sur le réseau de senseur sont des broches qui ne sont pas utilisés par le shield Zumo. Le shield prévoit une broche digitale, une pour chaque senseur (5, A2, A0, 11, A3 et 4), et si vous utilisez le cavalier LEDON alors une entrée/sortie additionnelle est utilisée (soit A4 ou 2). Pour configurer la [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|bibliothèque ZumoReflectanceSensorArray]] avec la configuration par défaut, appelez simplement la fonction {{fname|init}} sans argument:
  
 
<syntaxhighlight lang="c">
 
<syntaxhighlight lang="c">
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{{ambox|text=If you opt to leave off the LEDON shorting block, you should use the QTR_NO_EMITTER_PIN initialization parameter: reflectanceSensors.init(QTR_NO_EMITTER_PIN). Otherwise, the library code will still be trying to do something with the emitter pin (A4 or 2, depending on which Arduino you are using), and this would interfere with your being able to use that pin for alternate purposes.}}
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{{ambox|text=Si vous ne désirez pas utiliser le cavalier de configuration LEDON alors vous devriez utiliser QTR_NO_EMITTER_PIN comme paramètre d'initialisation: {{fname|reflectanceSensors.init(QTR_NO_EMITTER_PIN)}}.
  
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When soldering the male 2×12 header to the sensor array, you only need to solder those pins that you will be using. If you solder all 24 pins, the sensor array will be connected to additional pins from the Zumo shield’s front expansion area, though the array does not do anything with them in its default configuration:
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Dans le cas contraire, la bibliothèque essayera toujours de faire quelque-chose avec la broche d'émission (A4 ou 2, en fonction de la carte Arduino utilisée) ET cela vous empêchera d'utiliser cette broche à votre guise pour votre propre usage.}}
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Lorsque vous souderez le connecteur mâle 2×12 sur le senseur, vous aurez uniquement besoin de souder ces broches entourées. Si vous soudez les 24 broches, le réseau de senseur sera connecté sur les broches additionnelles du shield Zumo (sur la zone d'extension à l'avant)... même si le réseau ne fait rien avec ces broches dans sa configuration par défaut:
  
 
{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-50.jpg|600px|Brochage du senseur}}
 
{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-50.jpg|600px|Brochage du senseur}}
  
 
=== Désactivé et remapper le senseur ===
 
=== Désactivé et remapper le senseur ===
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Many applications do not require all six reflectance sensors, and you might want additional I/O lines for other things (e.g. obstacle detectors). In such cases, you can disable specific sensors and free up their associated I/O lines. The array PCB has six pairs of through holes, each of which corresponds to a different sensor. The order of the pairs matches the order of the sensors. When viewing the component side of the PCB, the right hole of each pair connects to an Arduino I/O line and the left hole connects to sensor. There is a single trace on the component side of the PCB between the two holes of each pair, and this trace can be cut to disable the sensor and free up the I/O line. The proper place to cut is marked on the silkscreen by carets.
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De nombreuses applications ne requière pas l'utilisation des 6 capteurs infrarouges, ce qui vous permettrait de libérer des entrées/sorties pour votre projet (ex: détecteurs d'obstacle). Dans pareil cas,, vous pouvez désactiver la ligne du senseur et libérer la ligne d'entrée/sortie associée. La carte du réseau de senseur dispose de 6 paires de trous correspondant aux différents senseurs. L'ordre des paires correspond à l'ordre des senseurs. En regardant le côté de la carte avec les composants, le trou à droite de la paire est connecté vers Arduino et le trou gauche est connecté sur le senseur. Il y a une simple trace reliant les deux trous de chaque paire sur la face composant -ET- cette trace peut être coupée pour libérer la ligne d'entrée/sortie. L'emplacement correct pour sectionner la piste est indiqué à l'aide d'une croix  sur la sérigraphie.
  
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{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-51.jpg|600px|couper la trace pour remapper}}
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{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-51.jpg|400px|couper la trace pour remapper}}
  
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For example, if you want to use your Zumo for solving a line maze, you can likely get by with just four sensors: you can use the middle two sensors for tracking the line and the outer two sensors for detecting intersections. To free up the I/O lines associated with the other two sensors, you could make the following modification:
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Par exemple, si vous désirez utiliser votre Zumo pour résoudre un labyrinthe à ligne (''line maze''), vous pouvez atteindre le résultat avec seulement 4 senseurs: vous pouvez utiliser les deux senseurs du milieu pour traquer la ligne et les deux senseurs extérieurs pour détecter les intersections. Cela permet de libérer les lignes des deux autres senseurs en faisant les modifications suivantes:
  
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{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-52.jpg|600px|couper la trace pour remapper}}
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{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-52.jpg|400px|couper la trace pour remapper}}
  
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Now you effectively have a four-sensor array and analog pins A2 and A3 are available for general-purpose use. To configure the ZumoReflectanceSensorArray library to use this new configuration, call init with these arguments:
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Voilà, vous avez maintenant un réseau de capteur infrarouge avec quatre-senseurs effectifs libérant les broches A2 et A3 sont disponibles pour d'autres utilisations. Pour configurer la bibliothèque ZumoReflectanceSensorArray avec cette nouvelle configuration, appelez la fonction {{fname|init}} avec les paramètres suivants:
  
 
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{{traduction}}
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Aternativement, vous pouvez déclarer deux objets {{fname|ZumoReflectanceSensorArray}}, un des objets pour les deux senseurs extérieurs et un autre pour les deux senseurs intérieurs, cela permet de rédiger un code plus propre mais avec l'inconvénient qu'il n'est alors plus possible de lire les quatres senseur en parallèle.
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Si, plus tard, vous décidez de réactiver ces senseurs, vous pouvez connecter un fils pour remplacer la trace coupée -ou- remappée le senseur vers une broche différente. l'exemple suivant montre comment ré-activer le senseur A2 et remapper le senseur de A3 vers A5:
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{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-53.jpg|400px|Remapper le senseur}}
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Pour configurer la bibliothèque ZumoReflectanceSensorArray avec ce nouveau mapping, appelez la fonction {{fname|init}} avec les arguments suivants:
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byte pins[] = {4, A5, 11, A0, A2, 5};
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reflectanceSensors.init(pins, 6);
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Ou, si vous ne désirez pas utiliser la ligne de contrôle des LEDs infrarouges:
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<syntaxhighlight lang="c">
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byte pins[] = {4, A5, 11, A0, A2, 5};
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reflectanceSensors.init(pins, 6, 2000, QTR_NO_EMITTER_PIN);  // 2000 = timeout après 2 ms
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</syntaxhighlight>
  
 
{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}
 
{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}

Version actuelle datée du 9 avril 2017 à 13:55

Présentation

Le réseau de capteur infrarouge Zumo (suiveur de ligne) lien pololu permet d'ajouter facilement la fonctionnalité de suiveur de ligne ou détection de bordure sur le robot Zumo. Il est conçu pour faciliter le montage sur la zone d'extension à l'avant du Zumo Shield et inclus tout le nécessaire pour réaliser l'installation. Notez que le réseau de capteur infrarouge n'est pas inclus avec le Shield Zumo ou le kit Robot Zumo. Il est inclus avec le Robot Zumo mais vous pouvez utiliser votre Robot Zumo sans ce senseur. Pour plus d'information concernant les fonctionnalités du réseau de capteur infrarouge, son fonctionnement et schéma, vous pouvez consulter sa fiche produit lien pololu. Cette section est dévolue à l'assemblage du senseur et son utilisation sur le Shield Zumo.

Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-10.jpg

Détecteur de ligne

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Assemblage du senseur

Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-20.jpg

Détecteur de ligne - vue des éléments

Cliquer l'image pour l'agrandir

Le réseau de senseur infrarouge Zumo est livré avec tous les composants dont vous aurez besoin pour le connecter sur le shield Zumo:

  • La carte avec le réseau de senseur monté en surface
  • Connecteur mâle 2×12 - empattement de 2.54mm (sera soudé sur la carte de senseur)
  • Connecteur femelle 2×12 - empattement 2.54mm (sera soudé sur le shield Zumo)
  • Connecteur mâle/pinHeader 1×3 - empattement 2.54mm (optionnel, à souder sur la carte du senseur)
  • Connecteur mâle 1×3 angle droit - empattement 2.54mm (optionnel, à souder sur la carte du senseur)
  • Un cavalier bleu

Avant de souder le connecteur mâle principal, nous vous recommandons de souder l'un des deux connecteurs mâles 1×3 dans l'ensemble de 3 trous sur bord de la carte. Cette étape optionnelle est recommandée parce qu'elle permet un contrôle dynamique des LEDS infrarouges (et LEDs rouges). En contrôlant l'allumage/extinction de ces LEDs, vous pouvez économiser de l'énergie et rendre votre programme plus facile à déboguer. Si vous sautez cette étape, les émetteurs InfraRouge seront activer à chaque fois que le senseur sera branché sur le Zumo et que le Zumo est en marche. Nous recommandons l'usage d'un connecteur coudé monté comme indiqué sur l'image ci-dessous. Utiliser un connecteur mâle droit fonctionnera également si vous n'avez rien soudé sur l'avant du Shield Zumo (sur la zone d'extension à l'avant du shield). Si vous placez le connecteur droit, assurez-vous qu'il n'interférera pas avec les senseurs que vous placerez sur l'avant du shield Zumo (ex: en l'installant du mauvais côté ou en installant le connecteur angle-droit dans la mauvaise orientation)! Si vous comptez installer un connecteur 3 broches, il est plus facile de l'installer avec le grand connecteur 24-broches.

Pour activer le contrôle dynamique des émetteurs infrarouges, placez le connecteur 3 broches et utiliser le cavalier inclus pour connecter la broche LEDON sur la broche digitale appropriée. Si vous utilisez un Arduino Uno (ou plus ancien) alors vous devriez placer le cavalier pour connecter LEDON vers la broche digital 2 (la position contre le bord de la carte); si vous utilisez un Arduino Leonardo ou un A-Star 32U4 Prime, vous devriez placer le cavalier pour connecter la broche LEDON sur la broche analogique 4 (A4).

Pololu-Zumo-Shield-Arduino-assembler-shield-21.jpg

Détecteur de ligne - assemblé

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Le connecteur d'extension 2×12 mâle devrait être monté sur la carte du réseau de capteur (sur le côté opposé à celui des composants). Assurez-vous que la partie la plus courte des broches soient celui placé sur la carte d'extension (pas le côté le plus long!). Notez que seules 12 des 24 broches sont utilisées par le réseau des capteurs; ces broches sont identifiées par un cercle sur la sérigraphie sur le côté de la carte portant les composants CMS. Il est néanmoins recommandé de souder les 24 broches.

souder le connecter sur le Zumo Shield

Le connecteur femelle 2×12 inclus avec le réseau de capteur infrarouge devrait être souder sur la zone d'extension à l'avant du shield Zumo, centré sur la zone d'extension et prenant place contre le châssis zumo (les lignes 2 et 3). Même si nous recommandons de souder la totalité des 24 broches du shield, seules 12 broches sont nécessaires pour souder pour utiliser le senseur (voyez ci-dessous pour plus d'information sur les broches utilisée).

Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-30.jpg

Soudez le connecteur 2x12 femelle sur le shield (vue par dessous) pour utiliser le détecteur de ligne sur le Zumo

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Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-31.jpg

Connecteur femelle 2x12 soudé sur le Zumo Shield

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Avec le connecteur femelle en place, le réseau de senseur (assemblé) peut être branché directement sur le shield Zumo.

Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-32.jpg

Placement du détecteur de ligne (sans lame sumo)

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Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-33.jpg

Placement du détecteur de ligne (avec lame sumo)

Cliquer l'image pour l'agrandir

Le réseau de senseur contient également deux LEDs rouge en lumière visible. Ces leds sont placées en série avec les LED infrarouges. Cela vous permet de savoir dans le réseau de capteur est activé (ou désactivé).

Broches du senseur

Le réseau de capteur infrarouge du Zumo utilise 12 broches du connecteur 2x12 pour obtenir l'alimentation et les connections I/O (entrée/sortie) nécessaires. Ces broches sont repérées sur la sérigraphique à l'aide d'un cercle:

Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-40.jpg

Brochage du senseur

Cliquer l'image pour l'agrandir

Les entrées/sorties utilisés par défauts sur le réseau de senseur sont des broches qui ne sont pas utilisés par le shield Zumo. Le shield prévoit une broche digitale, une pour chaque senseur (5, A2, A0, 11, A3 et 4), et si vous utilisez le cavalier LEDON alors une entrée/sortie additionnelle est utilisée (soit A4 ou 2). Pour configurer la bibliothèque ZumoReflectanceSensorArray avec la configuration par défaut, appelez simplement la fonction init sans argument: 

reflectanceSensors.init();
Si vous ne désirez pas utiliser le cavalier de configuration LEDON alors vous devriez utiliser QTR_NO_EMITTER_PIN comme paramètre d'initialisation: reflectanceSensors.init(QTR_NO_EMITTER_PIN). Dans le cas contraire, la bibliothèque essayera toujours de faire quelque-chose avec la broche d'émission (A4 ou 2, en fonction de la carte Arduino utilisée) ET cela vous empêchera d'utiliser cette broche à votre guise pour votre propre usage.

Lorsque vous souderez le connecteur mâle 2×12 sur le senseur, vous aurez uniquement besoin de souder ces broches entourées. Si vous soudez les 24 broches, le réseau de senseur sera connecté sur les broches additionnelles du shield Zumo (sur la zone d'extension à l'avant)... même si le réseau ne fait rien avec ces broches dans sa configuration par défaut:

Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-50.jpg

Brochage du senseur

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Désactivé et remapper le senseur

De nombreuses applications ne requière pas l'utilisation des 6 capteurs infrarouges, ce qui vous permettrait de libérer des entrées/sorties pour votre projet (ex: détecteurs d'obstacle). Dans pareil cas,, vous pouvez désactiver la ligne du senseur et libérer la ligne d'entrée/sortie associée. La carte du réseau de senseur dispose de 6 paires de trous correspondant aux différents senseurs. L'ordre des paires correspond à l'ordre des senseurs. En regardant le côté de la carte avec les composants, le trou à droite de la paire est connecté vers Arduino et le trou gauche est connecté sur le senseur. Il y a une simple trace reliant les deux trous de chaque paire sur la face composant -ET- cette trace peut être coupée pour libérer la ligne d'entrée/sortie. L'emplacement correct pour sectionner la piste est indiqué à l'aide d'une croix sur la sérigraphie.

Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-51.jpg

couper la trace pour remapper

Cliquer l'image pour l'agrandir

Par exemple, si vous désirez utiliser votre Zumo pour résoudre un labyrinthe à ligne (line maze), vous pouvez atteindre le résultat avec seulement 4 senseurs: vous pouvez utiliser les deux senseurs du milieu pour traquer la ligne et les deux senseurs extérieurs pour détecter les intersections. Cela permet de libérer les lignes des deux autres senseurs en faisant les modifications suivantes:

Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-52.jpg

couper la trace pour remapper

Cliquer l'image pour l'agrandir

Voilà, vous avez maintenant un réseau de capteur infrarouge avec quatre-senseurs effectifs libérant les broches A2 et A3 sont disponibles pour d'autres utilisations. Pour configurer la bibliothèque ZumoReflectanceSensorArray avec cette nouvelle configuration, appelez la fonction init avec les paramètres suivants: 

byte pins[] = {4, 11, A0, 5};
reflectanceSensors.init(pins, 4);

Aternativement, vous pouvez déclarer deux objets ZumoReflectanceSensorArray, un des objets pour les deux senseurs extérieurs et un autre pour les deux senseurs intérieurs, cela permet de rédiger un code plus propre mais avec l'inconvénient qu'il n'est alors plus possible de lire les quatres senseur en parallèle.

Si, plus tard, vous décidez de réactiver ces senseurs, vous pouvez connecter un fils pour remplacer la trace coupée -ou- remappée le senseur vers une broche différente. l'exemple suivant montre comment ré-activer le senseur A2 et remapper le senseur de A3 vers A5:

Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-53.jpg

Remapper le senseur

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Pour configurer la bibliothèque ZumoReflectanceSensorArray avec ce nouveau mapping, appelez la fonction init avec les arguments suivants: 

byte pins[] = {4, A5, 11, A0, A2, 5};
reflectanceSensors.init(pins, 6);

Ou, si vous ne désirez pas utiliser la ligne de contrôle des LEDs infrarouges: 

byte pins[] = {4, A5, 11, A0, A2, 5};
reflectanceSensors.init(pins, 6, 2000, QTR_NO_EMITTER_PIN);  // 2000 = timeout après 2 ms

Basé sur "Zumo Shield for Arduino" de Pololu (www.pololu.com/docs/0J57) - Traduit en Français par shop.mchobby.be CC-BY-SA pour la traduction
Toute copie doit contenir ce crédit, lien vers cette page et la section "crédit de traduction". Traduit avec l'autorisation expresse de Pololu (www.pololu.com)

Based on "Zumo Shield for Arduino" from Pololu (www.pololu.com/docs/0J57) - Translated to French by shop.mchobby.be CC-BY-SA for the translation
Copies must includes this credit, link to this page and the section "crédit de traduction" (translation credit). Translated with the Pololu's authorization (www.pololu.com)

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