Pololu-Zumo-Shield-Arduino-RC-Zumo

En connectant un récepteur RC (Radio Commande) et en exécutant ce programme d'exemple, vous pouvez transformer un Zumo en véhicule télécommandé. Si vous avez installé la bibliothèque Shield Zumo pour Arduino alors vous trouverez le croquis/sketch Arduino via le point de menu Fichier > Exemples > ZumoExamples > RCControl.

Un robot Zumo branché avec un récepteur RC pour créer un véhicule contrôlé à distance

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Pour connecter facilement un récepteur sur le Shield Zumo, vous pouvez souder deux connecteur/pinHeader mâle 1×3 broches lien pololu comme indiqué sur le diagramme ci-dessous. Ensuite, vous pouvez connecter une paire de câble servo lien pololu entre le récepteur et les shield Zumo. (Si votre récepteur RC dispose d'une source d'alimentation séparée alors vous devriez uniquement connecter la masse et le source du signal vers votre Zumo.)

Diagramme de connexion du récepteur RC sur le shield Zumo.

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Ce programme utilise la bibliothèque PulseIn d'Arduino pour lire le signal en provenance du récepteur. Par défault, l'exemple par du principe que les canaux accélérateur (throttle) et direction (steering) sont connecté respectivement sur les broches 4 et 5 (comme sur le diagramme). Le signal des deux canaux est analysé pour déterminer la vitesse du moteur droit et moteur gauche (ce qui permet un contrôle plus intuitif).

Code

Voici une copie de l'exemple avec traduction des commentaires pour vous aider à mieux comprendre le fonctionnement du croquis/sketch

#include <ZumoMotors.h>

#define THROTTLE_PIN   4 // Canal accélération (throttle) du récepteur RC
#define STEERING_PIN   5 // Canal de direction (steering) du récepteur RC
#define LED_PIN       13 // broche de la LED utilisateur

#define MAX_SPEED             400 // Vitesse max moteur
#define PULSE_WIDTH_DEADBAND   25 // Différence de largeur d'impulsion depuis 1500 us (microseconds) à ignorer (pour compenser l'offset/décalage de la position centrale)
#define PULSE_WIDTH_RANGE     350 // Différence de largeur d'impulsion depuis 1500 us qui doit être considéré comme l'amplitude totale de l'entrée (valeur max)
                                  // Par exemple une valeur de 350 signifie l'utilisation d'une largeur d'impulsion (pulse width) <= 1150 us OU >= 1850 us 
                                  // est considérée comme ayant atteint l'amplitude maximale de l'entrée (de la manette de contrôle)


void setup()
{
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);

  // Décommenter une ou deux ligne pour corriger la direction du moteur (si nécessaire)
  //motors.flipLeftMotor(true);
  //motors.flipRightMotor(true);
}

void loop()
{
  // accélération :
  int throttle = pulseIn(THROTTLE_PIN, HIGH);
  // direction 
  int steering = pulseIn(STEERING_PIN, HIGH);

  int left_speed, right_speed;

  if (throttle > 0 && steering > 0)
  {
    // Les deux signaux both RC signals are good; turn on LED
    digitalWrite(LED_PIN, HIGH);

    // RC signals encode information in pulse width centered on 1500 us (microseconds); subtract 1500 to get a value centered on 0
    throttle -= 1500;
    steering -= 1500;

    // apply deadband
    if (abs(throttle) <= PULSE_WIDTH_DEADBAND)
      throttle = 0;
    if (abs(steering) <= PULSE_WIDTH_DEADBAND)
      steering = 0;

    // mix throttle and steering inputs to obtain left & right motor speeds
    left_speed = ((long)throttle * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE) - ((long)steering * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE);
    right_speed = ((long)throttle * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE) + ((long)steering * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE);

    // cap speeds to max
    left_speed = min(max(left_speed, -MAX_SPEED), MAX_SPEED);
    right_speed = min(max(right_speed, -MAX_SPEED), MAX_SPEED);
  }
  else
  {
    // at least one RC signal is not good; turn off LED and stop motors
    digitalWrite(LED_PIN, LOW);

    left_speed = 0;
    right_speed = 0;
  }

  ZumoMotors::setSpeeds(left_speed, right_speed);
}

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Basé sur "Zumo Shield for Arduino" de Pololu (www.pololu.com/docs/0J57) - Traduit en Français par shop.mchobby.be CC-BY-SA pour la traduction
Toute copie doit contenir ce crédit, lien vers cette page et la section "crédit de traduction". Traduit avec l'autorisation expresse de Pololu (www.pololu.com)

Based on "Zumo Shield for Arduino" from Pololu (www.pololu.com/docs/0J57) - Translated to French by shop.mchobby.be CC-BY-SA for the translation
Copies must includes this credit, link to this page and the section "crédit de traduction" (translation credit). Translated with the Pololu's authorization (www.pololu.com)