Pololu-Zumo-Shield-Arduino-assembler-shield

Introduction

Suivez soigneusement ces instructions pour assembler correctement le Shield Zumo et le châssis. (Ces images présente le shield Zumo original lien pololu mais les étapes d'assemblage restent identique pour la dernière version v1.2 lien pololu )

Les composants traversants

Zumo Shield avec connecteur Arduino et composant tranversant

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1. Soudez les composants traversant sur le shield:
   1. Interrupteur d'alimentation (dit power en anglais)
   2. Le bouton poussoir "reset" (réinitialisation de la carte Arduino)
   3. Le bouton utilisateur (dit user en anglais)
   4. Le buzzer
   5. Le connecteur de charge (connecteur femelle 1×2-broches)
2. En dessous de la carte, coupez les broches qui dépassent de plus 1.5mm (l'épaisseur de la plaque entretoise) afin que les broches n'empêche pas le shield de prendre sa position BIEN A PLAT sur le châssis et la plaque entretoise.

Connecteurs Arduino

Brisez le connecteur mâle/pinHeader 1×40-broches en segments pour connecter votre Arduino et les souders sur le shield. Placez ces connecteurs sur votre carte Arduino puis venez placer le shield par dessus. la partie courte des connecteurs doivent dépasser par les trous du shield.

Faites bien attention à positionner le shield et l'Arduino comme indiqué sur l'image.

L' A-Star 32U4 Primes et le nouvel Arduino (Arduino R3 et Leonardo) utilisent un connecteur 1×10 broches, deux connecteur 1×8 broches et un connecteur 1×6 broches; les cartes Arduino plus anciennes utilisent deux connecteur 1×8 et deux connecteur 1×6 (les deux paires de broches mises en surbrillance ci-dessous ne doivent pas être peuplés si vous utilisez une ancienne carte Arduino qui ne supportait par encore les nouvelles broches de la révision R3). Faites attention à bien souder le nombre de broches correspondant à votre révision d'Arduino!

Une façon simple et efficace d'aligner les connecteur sur le shield est d'utiliser votre Arduino. Vous y enfoncez la partie longue des pinHeader/connecteur mâle dans les connecteurs de votre Arduino, puis vous placez le shield (face vers le bas) comme montré sur l'image. Faites attention à bien insérer les têtes des broches dans les bons trous du shield avant de commencer à souder. Note: si vous utilisez cette technique, assurez vous que votre fer à souder ne soit pas trop chaud (de façon excessive) et évitez de maintenir le fer en contact avec la broches plus de quelques secondes.... sinon vous risquez de fondre le connecteur femelle de votre Arduino.

Le Zumo Shield déposé sur les connecteurs Arduino avant la soudure

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En dessous de la carte: coupez les connecteurs Arduino au ras de la carte (aussi proche que possible du shield) de sorte qu'elles ne rentrent pas en contact avec la carcasse du moteur. Si vous craignez que la broche rentre malgré tout en contact avec la carcasse des moteurs, vous pouvez utilisez de la toile isolante comme isolant.

Le Zumo Shield soudé et connecteurs Arduino coupé

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Cavaliers et connexions complémentaires

• Optionnel: SI vous désirez activer le buzzer, activer l'entrée du niveau de charge des piles, ou désactiver la boussole ALORS c'est le bon moment pour ajouter et/ou couper des connexions "cavaliers" pour configurer le shield comme vous le souhaitez. Cela peut également être réalisé plus tard mais souder les broches sera plus difficile une fois le robot assemblé (plus spécialement si vous décidez -plus tard- d'ajouter les connecteurs/pinHeader pour les utiliser avec les cavaliers; cela nécessitera une longue phase de désassemblage). L'utilisation des cavaliers est détaillé dans la section 3.c. Les cavaliers du buzzer et du niveau des piles peuvent être connectés en soudant un morceau de fil entre les deux trous, tandis que les connexions I2C de la boussole peuvent être rompus en coupant les traces sur le dessus de la carte (entre les trous).

Note: Si vous utilisez un Arduino through-hole (format DIP), vous devez savoir qu'il n'y aura pas assez de place pour utiliser un connecteur/pinHeader mâle pour le niveau des piles et les connecteurs I2C.

Le Zumo Shield avec identification des cavaliers

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• Optionnel: A ce point, vous devriez considérer les opérations de soudures/raccordement des composants additionnels (comme les senseurs), connecteurs, ou fils pour les connecter sur le shield. Si vous le faites, vérifiez que le placement de vos éléments n’interfère pas avec la possibilité de placer correctement le shield sur le châssis ou l'Arduino sur le shield. Plus particulièrement, notez que seules les 3 premières lignes à l'avant de la carte peuvent s'étendre sous la carte (de même, seules les 4 lignes d'extension à l'avant du shield peuvent être utilisées pour réaliser des extensions au dessus de la carte) -ET- si vous soudez des composants traversants sur les zones de prototypage du shield, il faudra forer les trous correspondants dans la plaque entretoise pour que les pattes des composants puissent facilement y prendre place).

Les moteurs

• Coupez les deux fils inclus dans le kit, au milieu, pour réaliser 4 segments. Eliminez la protection adhésive à chaque bout des fils (l'adhésif peut interférer avec le bon contact électrique sur les moteurs). Ces segments de fils seront utilisés pour "étendre" les pattes des moteurs.
• Soudez une paire de fils sur chaque moteur. Courber une pointe de chaque fils pour l'accrocher plus facilement dans le trou de connexion du moteur (afin de faciliter les opérations de soudures). Attention: maintenir la pointe du fer plus de quelques secondes sur une broche du moteur commencera à endommager le balais du moteur. Par conséquent, essayez d'être raisonnablement rapide avec les opérations de soudure; si la première tentative ne marche pas bien, alors retirez le fer et laissez le moteur refroidir avant de refaire une nouvelle tentative.

Préparer les connexions du moteur pour les souder sur le shield Zumo

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La broche positive de chaque de chaque moteur est indiqué à l'aide d'un signe (+) sur le plastique noir du moteur, visible en bas de l'image ci-dessus. Les moteurs doivent être soudés sur le shield avec la broche positive proche de l'avant. Vous devriez donc raccorder les fils sur les moteurs pour qu'ils puissent être orientés de cette façon. Cependant, ne vous inquiétez pas si vous avez branchez un (ou deux) moteurs à l'envers, il est possible de compenser cette erreur de façon logiciel avec la bibliothèque ZumoMotors.)

Identification des broches positives des moteurs

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• Placez les moteurs dans la rainure à l'avant du châssis, alignez les boîtes de vitesse avec les cannelures. La plaque avant de la boîte de vitesse doit arriver à ras de du châssis.

Châssis et shield

• Place an M3 nut in each of the two side slots near the rear of the chassis. The slots are sized so that nuts will not be able to rotate within them. (These nuts will be used to mount the idler sprockets later.)
• If you want, peel the protective paper masking off both sides of the acrylic spacer plate pieces (the spacer plates in our pictures show what they will look like with the masking peeled off). Alternatively, you can leave the masking on for additional thickness. If you leave the masking on, it will be mostly concealed when the robot is fully assembled.
• Cover the chassis and motors with the spacer plate pieces and then the Zumo shield. The holes in the spacer plate should line up with the through-holes in the shield resting on top of it, and the motor leads should be aligned so they pass through the slots in the spacer as shown in the picture below. There is only one correct orientation for these plates. (The plate consists of two separate pieces to make it possible to disassemble the Zumo without having to desolder the motors or battery terminals.)

Entretoise en plexiglas positionné au dessus du châssis Zumo

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• In each of the four mounting holes, insert a #2-56 machine screw through the shield, spacer plate, and chassis, and tighten it against a nut under the chassis. It is usually easier to place the nut into the recess first and hold it there with a finger or piece of tape while inserting the screw. Note that the kit includes two different sizes of #2-56 machine screws: 1/4″and 5/16″. The two longer screws are intended for use in the front holes (near the motors) if you are also mounting a sumo blade; otherwise, you can use the shorter 1/4″ screws for all four mounting holes.

If you are also adding a basic sumo blade, you can either mount it now or add it later after you are done soldering the motors and battery contacts. (Note: If you intend to solder anything to the front expansion area of the shield, such as a Zumo reflectance sensor array, you will have more room to work if you do the soldering before adding the sumo blade.)

To install the blade, first bend its mounting tabs to the appropriate angle. Next, place them on top of the shield so that the holes line up with the two front mounting holes and insert the two longer (5/16″) #2-56 machine screws (included with the shield) through the blade, shield, spacer plate, and chassis. Be careful when adjusting the angle of the sumo blade while it is mounted to the chassis, as this can crack the acrylic spacer plate if you apply sudden or excessive force. We recommend you do not try bending the blade while it is mounted to the chassis.

Shield placé au dessus du châssis Zumo

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• Solder each motor lead to the shield, then trim off the excess length of wire.

Moteurs soudés sur le Zumo Shield

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Contacts des piles

• Turn the chassis over and install the battery terminal contacts as shown in the picture below. The three double-contact pieces should be firmly pressed into place until they are flush with the interior surface of the battery compartment. The two individual contacts should be inserted into the battery compartment so that their solder tabs protrude through the holes in the top of the chassis; you might want to temporarily tape these two individual contacts in place until they have been soldered to the shield as described in the next step, or you can use a battery to temporarily hold them in place.

Ajouter les connecteurs des piles sur le châssis et les piles

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• Solder the two individual contacts to the shield from the top. Note that if you are using a battery to hold the contact in place during soldering, the battery might act as a heat sink, making it more difficult to solder or requiring a higher soldering iron temperature. The battery terminal slot in the PCB should be completely filled with solder as shown in the picture below.

Les connecteurs des piles soudés sur le shield

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Roues dentées et les chenilles

• Place an idler sprocket (pignon) on each shoulder bolt, followed by a washer. The side of the sprocket with “teeth” should face the same direction as the threaded end of the bolt, so that the teeth end up pointing in towards the chassis.
• Insert the shoulder bolts through the side of the chassis into the nut. Use a 3 mm hex key (Allen wrench) to tighten the bolts until the washers are snug against the chassis. Be careful not to overtighten the shoulder bolts as doing so can bend the washers. Note: Be careful if you use threadlocking adhesives like Loctite as these can corrode the chassis. You should first test any such adhesives on a concealed part of the chassis to ensure they will not damage it.

Ajouter les roues dentées sur le Zumo

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• Press the output shafts of the motors into the drive sprockets, with the “teeth” of the sprockets facing the motor. The end of the gearbox shaft should end up flush with the outside of the sprocket. A good way to accomplish this is to set the wheel on a table top and press the motor shaft into the wheel until it contacts the table.
• At this point, you can add the silicone tracks by stretching them around the sprockets on each side of the chassis. Your Zumo Shield and chassis are now complete; just add batteries and an Arduino to get your Zumo robot moving!

Le Zumo assemblé

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Le Zumo assemblé avec un Arduino Uno

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Démonter

If you later decide you want to solder additional parts to the Zumo Shield, it is possible to remove it from the chassis with some careful effort.

1. Remove the tracks from the chassis and carefully pull the drive sprockets off the motors.
2. Remove the battery cover and batteries from the chassis.
3. Unscrew all four sets of machine screws and nuts holding the shield to the chassis.
4. Squeeze the negative battery terminal spring and gently ease both battery terminals out through the holes in the chassis. The motors will stay attached to the shield as it separates from the chassis.
5. Carefully bend both motors away from the shield to allow the front piece of the spacer plate to be removed.

You can reassemble the Zumo afterwards by following this procedure in reverse. (Make sure to replace the spacer plate pieces properly.)

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Basé sur "Zumo Shield for Arduino" de Pololu (www.pololu.com/docs/0J57) - Traduit en Français par shop.mchobby.be CC-BY-SA pour la traduction
Toute copie doit contenir ce crédit, lien vers cette page et la section "crédit de traduction". Traduit avec l'autorisation expresse de Pololu (www.pololu.com)

Based on "Zumo Shield for Arduino" from Pololu (www.pololu.com/docs/0J57) - Translated to French by shop.mchobby.be CC-BY-SA for the translation
Copies must includes this credit, link to this page and the section "crédit de traduction" (translation credit). Translated with the Pololu's authorization (www.pololu.com)