Différences entre versions de « Pololu-Zumo-Shield-Arduino-suiveur-de-ligne »

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{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-NAV}}
 
{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-NAV}}
  
Ce croquis/sketch montre comment le programmer le Zumo et son réseau de senseur {{polpl|1419}} pour suivre des lignes et participer à des courses de suivit de ligne. Une fois les [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|bibliothèques du shield Zumo]] installées, vous pouvez ouvrir l'exemple depuis le point de menu '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > LineFollower'''.
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Ce croquis/sketch montre comment le programmer le Zumo et son réseau de senseur {{polpl|1419}} pour suivre des lignes et participer à des courses de suivit de ligne (également appelé "'''Line Tracker'''" en anglais). Une fois les [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|bibliothèques du shield Zumo]] installées, vous pouvez ouvrir l'exemple depuis le point de menu '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > LineFollower'''.
  
 
{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-suiveur-de-ligne-00.jpg|640px|Exemple de circuit "suiveur de ligne"}}
 
{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-suiveur-de-ligne-00.jpg|640px|Exemple de circuit "suiveur de ligne"}}
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Vous pouvez également consulter [https://youtu.be/fl0CJhPiEfY cette '''vidéo YouTube''' de Pololu] utilisant le 3Pi de Pololu mais dont le principe est identique avec notre Zumo.
  
 
Cette implémentation du suiveur de ligne est très similaire à l'exemple de Pololu pour le robot 3pi {{polpl|975}}. Les concepts et stratégies mises en oeuvre sont expliquées en détails dans [https://www.pololu.com/docs/0J21/7 la section 7] du [https://www.pololu.com/docs/0J21|guide utilisateur du robot 3pi] (''pololu, anglais'').
 
Cette implémentation du suiveur de ligne est très similaire à l'exemple de Pololu pour le robot 3pi {{polpl|975}}. Les concepts et stratégies mises en oeuvre sont expliquées en détails dans [https://www.pololu.com/docs/0J21/7 la section 7] du [https://www.pololu.com/docs/0J21|guide utilisateur du robot 3pi] (''pololu, anglais'').
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=== Des exemples de compétitions ===
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Si le sujet vous captive, vous trouverez de nombreux exemple sur YouTube en faisant une recherche sur "'''line following race'''".
  
 
== Le code ==
 
== Le code ==
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<syntaxhighlight lang="c">
 
<syntaxhighlight lang="c">
 
/*
 
/*
  * Demo line-following code for the Pololu Zumo Robot
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  * Code de démo suiveur de ligne (line-following) pour le Robot Zumo de Polulo
 
  *
 
  *
  * This code will follow a black line on a white background, using a
+
  * Ce code suivra une ligne noire sur un fond blan et utilise un
  * PID-based algorithmIt works decently on courses with smooth, 6"
+
  * algorithme de type PID.  Il fonctionne correctement sur des
  * radius curves and has been tested with Zumos using 30:1 HP and
+
  * circuits avec des courbes ayant un rayon de 15 cm.
  * 75:1 HP motorsModifications might be required for it to work
+
* L'algorithme à été testé sur Zumo avec des moteurs 30:1 HP et
  * well on different courses or with different motors.
+
  * 75:1 HP.  Pourrait demander des modifications pour fonctionner
 +
  * sur d'autres circuits ou avec d'autres moteurs.
 
  *
 
  *
 
  * http://www.pololu.com/catalog/product/2506
 
  * http://www.pololu.com/catalog/product/2506
 
  * http://www.pololu.com
 
  * http://www.pololu.com
 
  * http://forum.pololu.com
 
  * http://forum.pololu.com
 +
*
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* Zumo également disponible chez MC Hobby (le traducteur du tutoriel)
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*
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* http://shop.mchobby.be/product.php?id_product=448
 
  */
 
  */
  
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int lastError = 0;
 
int lastError = 0;
  
// This is the maximum speed the motors will be allowed to turn.
+
// Ceci est la vitesse de rotation maximale des moteurs.
// (400 lets the motors go at top speed; decrease to impose a speed limit)
+
// (400 permet au moteur d'aller a vitesse max; diminuer la valeur pour imposer une vitesse limite)
 
const int MAX_SPEED = 400;
 
const int MAX_SPEED = 400;
  
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void setup()
 
void setup()
 
{
 
{
   // Play a little welcome song
+
   // Jouer une petite chanson d'acceuil
 
   buzzer.play(">g32>>c32");
 
   buzzer.play(">g32>>c32");
  
   // Initialize the reflectance sensors module
+
   // Initialise le réseau de senseur infrarouge
 
   reflectanceSensors.init();
 
   reflectanceSensors.init();
  
   // Wait for the user button to be pressed and released
+
   // Attendre que le bouton utilisateur soit pressé et relâché
 
   button.waitForButton();
 
   button.waitForButton();
  
   // Turn on LED to indicate we are in calibration mode
+
   // Allumer la LED et pour indiquer que l'on est en mode calibration
 
   pinMode(13, OUTPUT);
 
   pinMode(13, OUTPUT);
 
   digitalWrite(13, HIGH);
 
   digitalWrite(13, HIGH);
  
   // Wait 1 second and then begin automatic sensor calibration
+
   // Attendre 1 seconde puis démarrer la calibration automatique
   // by rotating in place to sweep the sensors over the line
+
   // du senseur en faisant des rotations sur place pour faire passer
 +
  // le senseur au dessus de la ligne
 
   delay(1000);
 
   delay(1000);
 
   int i;
 
   int i;
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     reflectanceSensors.calibrate();
 
     reflectanceSensors.calibrate();
  
     // Since our counter runs to 80, the total delay will be
+
     // Puisque notre compteur va jusque 80, le délais total sera de
 
     // 80*20 = 1600 ms.
 
     // 80*20 = 1600 ms.
 
     delay(20);
 
     delay(20);
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   motors.setSpeeds(0,0);
 
   motors.setSpeeds(0,0);
  
   // Turn off LED to indicate we are through with calibration
+
   // Eteindre la LED pour indiquer que nous avons terminé la calibration
 
   digitalWrite(13, LOW);
 
   digitalWrite(13, LOW);
 
   buzzer.play(">g32>>c32");
 
   buzzer.play(">g32>>c32");
  
   // Wait for the user button to be pressed and released
+
   // Attendre que le bouton utilisateur soit pressé et relâché
 
   button.waitForButton();
 
   button.waitForButton();
  
   // Play music and wait for it to finish before we start driving.
+
   // Jouer la musique et attendre qu'elle soit finie pour
 +
  // commencer le pilotage.
 
   buzzer.play("L16 cdegreg4");
 
   buzzer.play("L16 cdegreg4");
 
   while(buzzer.isPlaying());
 
   while(buzzer.isPlaying());
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   unsigned int sensors[6];
 
   unsigned int sensors[6];
  
   // Get the position of the lineNote that we *must* provide the "sensors"
+
   // Obtenir la position de la ligneNotez qu'il FAUT fournit le senseur "sensors"
   // argument to readLine() here, even though we are not interested in the
+
   // en argument à la fonction readLine(), même si nous ne sommes intéressé
   // individual sensor readings
+
   // par les lectures individuelles des différents senseurs.
 
   int position = reflectanceSensors.readLine(sensors);
 
   int position = reflectanceSensors.readLine(sensors);
  
   // Our "error" is how far we are away from the center of the line, which
+
   // L'erreur ("error") est la distance par rapport au centre de la ligne, qui
   // corresponds to position 2500.
+
   // correspond à la position 2500.
 
   int error = position - 2500;
 
   int error = position - 2500;
  
   // Get motor speed difference using proportional and derivative PID terms
+
   // Calculer la différence de vitesse (speedDifference) entre les moteurs
   // (the integral term is generally not very useful for line following).
+
  // en utilisant un les termes proportionnels et dérivés du régulateur PID.
   // Here we are using a proportional constant of 1/4 and a derivative
+
   // (Le terme intégral n'est généralement pas très utile dans le
   // constant of 6, which should work decently for many Zumo motor choices.
+
  // suivit de ligne).
   // You probably want to use trial and error to tune these constants for
+
   // Nous utiliserons 1/4 pour la constante proportionnelle et 6 pour la
   // your particular Zumo and line course.
+
   // constante dérivée 6, qui devrait fonctionner correctement avec de
 +
  // nombreux choix de Zumo.
 +
   // Vous aurez probablement besoin d'ajuster ces constantes par
 +
   // essai/erreur pour votre zumo et/ou le circuit.
 
   int speedDifference = error / 4 + 6 * (error - lastError);
 
   int speedDifference = error / 4 + 6 * (error - lastError);
  
 
   lastError = error;
 
   lastError = error;
  
   // Get individual motor speeds. The sign of speedDifference
+
   // Calculer la vitesse de chaque moteur. Le signe de la différence (speedDifference)
   // determines if the robot turns left or right.
+
   // determine si le moteur tourne à gauche ou a droite.
 
   int m1Speed = MAX_SPEED + speedDifference;
 
   int m1Speed = MAX_SPEED + speedDifference;
 
   int m2Speed = MAX_SPEED - speedDifference;
 
   int m2Speed = MAX_SPEED - speedDifference;
  
   // Here we constrain our motor speeds to be between 0 and MAX_SPEED.
+
   // Nous allons contraindre la vitesse des moteurs entre 0 et MAX_SPEED.
   // Generally speaking, one motor will always be turning at MAX_SPEED
+
   // D'une façon générale, un des moteurs est toujours à MAX_SPEED
   // and the other will be at MAX_SPEED-|speedDifference| if that is positive,
+
   // et l'autre sera à MAX_SPEED-|speedDifference| si elle est positif,
   // else it will be stationary. For some applications, you might want to
+
   // sinon il sera en vitesse stationnaire. Pour certaines applications,  
   // allow the motor speed to go negative so that it can spin in reverse.
+
   // vous pourriez désirer une vitesse négative, ce qui permettrai de
 +
  // tourner à l'envers.
 
   if (m1Speed < 0)
 
   if (m1Speed < 0)
 
     m1Speed = 0;
 
     m1Speed = 0;

Version actuelle datée du 19 avril 2017 à 20:11

Ce croquis/sketch montre comment le programmer le Zumo et son réseau de senseur lien pololu pour suivre des lignes et participer à des courses de suivit de ligne (également appelé "Line Tracker" en anglais). Une fois les bibliothèques du shield Zumo installées, vous pouvez ouvrir l'exemple depuis le point de menu Fichier > Exemples > ZumoExamples > LineFollower.

Pololu-Zumo-Shield-Arduino-suiveur-de-ligne-00.jpg

Exemple de circuit "suiveur de ligne"

Cliquer l'image pour l'agrandir

Vous pouvez également consulter cette vidéo YouTube de Pololu utilisant le 3Pi de Pololu mais dont le principe est identique avec notre Zumo.

Cette implémentation du suiveur de ligne est très similaire à l'exemple de Pololu pour le robot 3pi lien pololu. Les concepts et stratégies mises en oeuvre sont expliquées en détails dans la section 7 du utilisateur du robot 3pi (pololu, anglais).

Des exemples de compétitions

Si le sujet vous captive, vous trouverez de nombreux exemple sur YouTube en faisant une recherche sur "line following race".

Le code

Voici une copie de l'exemple avec traduction des commentaires pour vous aider à mieux comprendre le fonctionnement du croquis/sketch

Nous recommandons de toujours charger l'exemple depuis les codes d'exemples de la bibliothèque Zumo.

/*
 * Code de démo suiveur de ligne (line-following) pour le Robot Zumo de Polulo
 *
 * Ce code suivra une ligne noire sur un fond blan et utilise un 
 * algorithme de type PID.  Il fonctionne correctement sur des 
 * circuits avec des courbes ayant un rayon de 15 cm.
 * L'algorithme à été testé sur Zumo avec des moteurs 30:1 HP et
 * 75:1 HP.  Pourrait demander des modifications pour fonctionner
 * sur d'autres circuits ou avec d'autres moteurs.
 *
 * http://www.pololu.com/catalog/product/2506
 * http://www.pololu.com
 * http://forum.pololu.com
 *
 * Zumo également disponible chez MC Hobby (le traducteur du tutoriel)
 *
 * http://shop.mchobby.be/product.php?id_product=448
 */

#include <QTRSensors.h>
#include <ZumoReflectanceSensorArray.h>
#include <ZumoMotors.h>
#include <ZumoBuzzer.h>
#include <Pushbutton.h>


ZumoBuzzer buzzer;
ZumoReflectanceSensorArray reflectanceSensors;
ZumoMotors motors;
Pushbutton button(ZUMO_BUTTON);
int lastError = 0;

// Ceci est la vitesse de rotation maximale des moteurs.
// (400 permet au moteur d'aller a vitesse max; diminuer la valeur pour imposer une vitesse limite)
const int MAX_SPEED = 400;


void setup()
{
  // Jouer une petite chanson d'acceuil
  buzzer.play(">g32>>c32");

  // Initialise le réseau de senseur infrarouge
  reflectanceSensors.init();

  // Attendre que le bouton utilisateur soit pressé et relâché
  button.waitForButton();

  // Allumer la LED et pour indiquer que l'on est en mode calibration
  pinMode(13, OUTPUT);
  digitalWrite(13, HIGH);

  // Attendre 1 seconde puis démarrer la calibration automatique
  // du senseur en faisant des rotations sur place pour faire passer
  // le senseur au dessus de la ligne
  delay(1000);
  int i;
  for(i = 0; i < 80; i++)
  {
    if ((i > 10 && i <= 30) || (i > 50 && i <= 70))
      motors.setSpeeds(-200, 200);
    else
      motors.setSpeeds(200, -200);
    reflectanceSensors.calibrate();

    // Puisque notre compteur va jusque 80, le délais total sera de
    // 80*20 = 1600 ms.
    delay(20);
  }
  motors.setSpeeds(0,0);

  // Eteindre la LED pour indiquer que nous avons terminé la calibration
  digitalWrite(13, LOW);
  buzzer.play(">g32>>c32");

  // Attendre que le bouton utilisateur soit pressé et relâché
  button.waitForButton();

  // Jouer la musique et attendre qu'elle soit finie pour 
  // commencer le pilotage.
  buzzer.play("L16 cdegreg4");
  while(buzzer.isPlaying());
}

void loop()
{
  unsigned int sensors[6];

  // Obtenir la position de la ligne.  Notez qu'il FAUT fournit le senseur "sensors"
  // en argument à la fonction readLine(), même si nous ne sommes intéressé
  // par les lectures individuelles des différents senseurs.
  int position = reflectanceSensors.readLine(sensors);

  // L'erreur ("error") est la distance par rapport au centre de la ligne, qui 
  // correspond à la position 2500.
  int error = position - 2500;

  // Calculer la différence de vitesse (speedDifference) entre les moteurs 
  // en utilisant un les termes proportionnels et dérivés du régulateur PID.
  // (Le terme intégral n'est généralement pas très utile dans le 
  // suivit de ligne).
  // Nous utiliserons 1/4 pour la constante proportionnelle et 6 pour la 
  // constante dérivée 6, qui devrait fonctionner correctement avec de 
  // nombreux choix de Zumo.
  // Vous aurez probablement besoin d'ajuster ces constantes par
  // essai/erreur pour votre zumo et/ou le circuit.
  int speedDifference = error / 4 + 6 * (error - lastError);

  lastError = error;

  // Calculer la vitesse de chaque moteur. Le signe de la différence (speedDifference)
  // determine si le moteur tourne à gauche ou a droite.
  int m1Speed = MAX_SPEED + speedDifference;
  int m2Speed = MAX_SPEED - speedDifference;

  // Nous allons contraindre la vitesse des moteurs entre 0 et MAX_SPEED.
  // D'une façon générale, un des moteurs est toujours à MAX_SPEED
  // et l'autre sera à MAX_SPEED-|speedDifference| si elle est positif,
  // sinon il sera en vitesse stationnaire. Pour certaines applications, 
  // vous pourriez désirer une vitesse négative, ce qui permettrai de
  // tourner à l'envers.
  if (m1Speed < 0)
    m1Speed = 0;
  if (m2Speed < 0)
    m2Speed = 0;
  if (m1Speed > MAX_SPEED)
    m1Speed = MAX_SPEED;
  if (m2Speed > MAX_SPEED)
    m2Speed = MAX_SPEED;

  motors.setSpeeds(m1Speed, m2Speed);
}

Basé sur "Zumo Shield for Arduino" de Pololu (www.pololu.com/docs/0J57) - Traduit en Français par shop.mchobby.be CC-BY-SA pour la traduction
Toute copie doit contenir ce crédit, lien vers cette page et la section "crédit de traduction". Traduit avec l'autorisation expresse de Pololu (www.pololu.com)

Based on "Zumo Shield for Arduino" from Pololu (www.pololu.com/docs/0J57) - Translated to French by shop.mchobby.be CC-BY-SA for the translation
Copies must includes this credit, link to this page and the section "crédit de traduction" (translation credit). Translated with the Pololu's authorization (www.pololu.com)